基于之前嘗試，拟畫一個車身六個車輪的簡單模型。
還是參考https://blog.csdn.net/u010853356/article/details/79235293
然後根據turtlebot3的相關東西修改，結果有了些問題。
隻有一些參數設定的警告，但是沒有顯示相關的報錯，結果是無模型顯示在gazebo中，
但是模型樹裡什麼都有。
基于此思考，進行urdf.xacro檔案的顯示。
尴尬，突發奇想會不會是這種檔案不識别urdf裡的mesh檔案，把mesh檔案換成box size結果真的有顯示了。
但是出現了另外一個問題，機器人散架了
然後發現了問題，base_robot 相對于base_footprint坐标系有一定高度。
是以自己新寫的myrobot.urdf.xacro檔案等驗證無誤，下一步是驗證能否進行運動控制。還有就是運動的插件需要更新，gazebo與ros不一樣，gazebo是真的按照實體引擎來進行驅動的。同樣的參數，同樣的代碼。
加載了驅動器控制插件的四個joint就不會發生變換，而中間兩個關節則會發生變換。
通過鍵盤控制包也确實能控制四個關節一頓轉。
接下來嘗試導入mesh檔案，
參考http://gazebosim.org/tutorials/?tut=attach_meshes
嘗試修改之後，發現問題：
目前或者轉化成dae檔案試試，或者再找找stl的相關
更換寫法後發現車體可見了。但是位置亂了。
不過大體意思有了，是以接下來，進行個人機器人模型的模組化。
六個弧腿，一個攝像頭，一個車身，通過簡單launch檔案修改，基本上已經确定能用，顯示如下，接下來進行位置的相關調整，或者加入transmission。
還有一個問題，就是collision和visual，需要保證一緻。
下面驗證機器人能否運動和視訊是否正常工作。
事實證明運動正常，想按照自己的步态運動，下一步隻要自己編寫插件就可以了。
然後進行了攝像頭相關修改：
主要參考https://blog.csdn.net/qq_32761549/article/details/102678296#_502
證明攝像頭正常工作，可看到圖像。這裡面有個重點問題：在SolidWorks中導入的網格檔案，其坐标系可能會有些問題，是以進入gazebo需要進行調整，在調整過程中，要保證攝像頭x軸的方向，否則攝像頭向下就被擋住了。什麼都看不到。
總結一下：
機器人運動控制基礎仿真已基本實作。
包括：模型導入（urdf編寫，gazebo标簽編寫，在gazebo中顯示），插件導入（運動控制插件，攝像頭插件，雷射雷達插件等）
可以說現在想要進行特定步态的控制，隻差環境模型導入、算法和插件編寫了。是以下一步回歸算法的相關研究，最後進行插件的編寫