cartographer架構設計圖

自己手繪了一張，圖糙理不糙

其實裡面還有大量細節沒有展示

這裡簡單介紹一下：

我們都知道運作cartographer的ros程式有2個包一個是cartographer自己的庫檔案，還有一個是接收ros話題然後傳給cartographer的node包。

而cartographer在代碼架構上是如何處理資料并顯示的呢？這裡展開叙述一下：

1-資料先傳遞給GlobalTrajectory類，然後GlobalTrajectory類傳遞給LocalTrajectory類，

2-LocalTrajectory類中使用ScanMacher來處理雷射及IMU及odom資料，獲得2個重要的資料類型，分别是submap和node，這兩個資料代表了位姿圖中的node節點和submap節點，

3-接着将這兩個資料傳入PoseGraph的線程池中進行處理，處理什麼呢？就是找到node和submap之間的限制（constraints），這一步業界叫做回環檢測，

4-再接着把找到的限制傳入Oprimization中進行優化，就可以得到優化後的node和submap的位姿了，

5-把正确的位姿和顯示資料傳遞給rviz就可以進行顯示地圖和機器人的目前位置了。

這張圖對應了cartographer架構中重要的幾個類，分别是

1-GlobalTrajectory

2-LocalTrajectory（用于建構前端）

3-PoseGraph(用于優化後端)

4-ThreadPool（用于并行建構多限制模型，用于後端優化）（亮點）

5-Optimization（使用ceres建構限制方程，完成優化任務）

cartographer做的不止這些，前端和後端的比對器并不一樣，還有前端還有一個位姿推斷器（用于融合imu和odom資料），他還有完善的地圖儲存，加載，純定位功能，甚至還寫好了slam遠端伺服器，使用rpc進行資料傳輸，實作多路徑多資料上傳進行伺服器建圖，mygod！ok，後面有時間會一一分解，萬丈高樓起，一磚一瓦皆代碼。