Local Mapping

這裡先介紹下我參考的部落格
           

http://www.cnblogs.com/shang-slam/p/6435124.html

講的很好。
           

LocalMapping作用是将Tracking中送來的關鍵幀放在mlNewKeyFrame清單中；處理新關鍵幀，地圖點檢查剔除，生成新地圖點，Local BA，關鍵幀剔除。主要工作在于維護局部地圖，也就是SLAM中的Mapping。

我的話就直接從run（）函數直接開始看，會講的更加細一點，啰嗦一點。首先檢查是否有關鍵幀在隊列中，如果有就執行新的函數ProcessNewKeyFrame();處理新的關鍵幀，在這個函數中首先将關鍵幀隊列中的最前面的一個傳給local mapping 裡面的mpCurrentKeyFrame目前關鍵幀，計算目前關鍵幀的bow，将MapPoints關聯到新的目前關鍵幀，并且更新觀測方向和描述子。如果MapPoint不在關鍵幀中，則進行三個函數
           

pMP->AddObservation(mpCurrentKeyFrame, i);
 pMP->UpdateNormalAndDepth();
pMP->ComputeDistinctiveDescriptors();
           

之前介紹過，就不在啰嗦了。之後還要更目前關鍵幀的新共視圖Covisibility，
           

mpCurrentKeyFrame->UpdateConnections();
           

然後将目前關鍵幀插入到地圖中，并傳回到run().

總結下：

1. 處理新關鍵幀：ProcessNewKeyFrame()

做了三件事：

　　a. 計算目前關鍵幀Bow，便于後面三角化恢複新地圖點；

　　b. 将TrackLocalMap中跟蹤局部地圖比對上的地圖點綁定到目前關鍵幀（在Tracking線程中隻是通過比對進行局部地圖跟蹤，優化目前關鍵幀姿态），也就是在graph中加入目前關鍵幀作為node，并更新edge。而CreateNewMapPoint()中則通過目前關鍵幀，在局部地圖中添加與新的地圖點；

　　c. 更新加入目前關鍵幀之後關鍵幀之間的連接配接關系，包括更新Covisibility圖和Essential圖（最小生成樹spanning tree，共視關系好的邊subset of edges from covisibility graph with high covisibility (θ=100)， 閉環邊）。

執行

MapPointCulling()，就是剔除MapPoint，它會檢查最近加入的一些地圖點，它的條件兩個：

1. 跟蹤（比對上）到該地圖點的普通幀幀數（IncreaseFound）<應該觀測到該地圖點的普通幀數量（25%*IncreaseVisible）：該地圖點雖在視野範圍内，但很少被普通幀檢測到。

2.

1. 從添加該地圖點的關鍵幀算起的初始三個關鍵幀，第一幀不算，後面兩幀看到該地圖點的幀數，對于單目<=2，對于雙目和RGBD<=3；是以在地圖點剛建立的階段，要求比較嚴格，很容易被剔除；而且單目的要求更嚴格，需要三幀都看到。若從添加該地圖點的關鍵幀算起，一共有了大于三個關鍵幀，還存在清單中，則說明該地圖點是高品質的，從檢查清單中去掉。

一旦經過了這樣比較嚴格的篩選，地圖點隻有在觀測到它的關鍵幀<3時才會被剔除，這主要發生在關鍵幀被剔除（90%以上比對點可以被其他幀觀察到）；或者局部捆集優化時，将地圖點歸為外點從觀測中剔除了的情況。是以地圖點中的外點是比較少的，是以整套ORB-SLAM中除了重定位和閉環很少去使用RANSAC。

ORB-SLAM中關鍵幀和地圖點的加入和删除秉承的是送入嚴出的标準，是以在提高了定位建圖準确性的前提下又很好地限制了計算量，可以用于large scale的場景。

傳回run()

CreateNewMapPoints();增加新的地圖點

根據目前關鍵幀恢複出一些新的地圖點，不包括和目前關鍵幀比對的局部地圖點（已經在ProcessNewKeyFrame中處理），注意了解與前面兩步的先後關系，先處理新關鍵幀與局部地圖點之間的關系，然後對局部地圖點進行檢查，最後再通過新關鍵幀恢複新的局部地圖點

回到run()

SearchInNeighbors() 更新并融合目前關鍵幀以及兩級相連（共視關鍵幀及其共視關鍵幀）的關鍵幀的地圖點。

回到run()

LocalBundleAdjustment(),然後對目前關鍵幀做個局部優化，

回到run()

KeyFrameCulling();候選的pKF是LocalMapping中目前處理的關鍵幀的共視關鍵幀，不包括第一幀關鍵幀與目前關鍵幀。周遊pKF中的地圖點的觀測：若有不少于3幀被觀測到（需要滿足觀測尺度不大于或近似于在pKF中的尺度），則記錄下。若pKF中90%以上的地圖點能夠被其他關鍵幀觀測到，也就是說，該關鍵幀的存在提供的地圖點觀測資訊有限，則将其删除！

晚安！