S32V之SDI

SDI（Sensor Data Interface）

SDI 控制圖像的輸出,用來支援ISP子系統。ISP支援不同的接口：

輸入：mipi-csi2,viu,ethernet,FastDMA

處理：scalar/vector IPU,H264 decoder,jpeg decoder,vision Sequencer

輸出：H264 encoder,ethernet,FDMA

由圖，可以看出，SDI僅僅是在app下層。算是屬于比較上層的東西了。

主要的工作是三個方面：

硬體資源的配置設定（ISP engine，SRAM/DDR ）

資料預處理通道配置

frame capture 控制

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類：

sdi_graph

NXP開發了一套S32V DS，可以用來開發graph。至于graph的詳細使用，請看我之前的博文

https://blog.csdn.net/qq_24687591/article/details/90377599

DS編輯的graph可以生成.c,主要包括 gpGraph，gGraphMetadata。

sdi_graph調用Finalize()初始化 SRAM buffers，調用Download() 下載下傳graph 到sequencer的memory，SEQ_GraphDownload--->

SEQ_DRV_GraphDownload

int32_t SEQ_DRV_GraphDownload(SEQ_GraphPackage_t *apGraph)
{
  int32_t lRet = SEQ_DRV_SUCCESS;
  SEQ_GraphPackage_t lGraph;
  if (copy_from_user( &lGraph, 
                      apGraph, 
                      sizeof(SEQ_GraphPackage_t)) != 0)
  {
    VDB_LOG_ERROR("Copy from user failed.\n");
    lRet = -EIO;
  } // if copy from user failed
           

sdi_io

主要的方法：

Reverse()：初始化硬體驅動程式

Release(): 清除硬體驅動程式

Setup():将指定的配置應用于初始化好的硬體子產品

Start():啟動攝像頭或者是CSI接口

Stop():停止攝像頭或者是CSI接口

繼承了sdi_io的類：

sdi_FdmaIO

配置FDAM子產品和DDR buffers的處理，FDAM主要是将資料從SRAM搬到DDR。每個graph最多可以有16個FDMA通道。

sdi_H264EncIO

sdi_JpegDecIO

sdi_MipiCsiIO

sdi_ViuIO

此外，還有兩個有用的結構體：

SDI_Frame

struct SDI_Frame
{
  vsdk::UMat mUMat;     ///< image container
  
  friend sdi_grabber;
  
  uint32_t mFrmSeqNum;  ///< frame sequence number

private:
   uint32_t mChannelIdx; ///< index of related FDMA channel
   uint32_t mBufferIdx;  ///< index of the buffer in the buffer array for particular channel
}; // SDI_DdrBufList
           

SDI_DdrBufferArr

struct SDI_DdrBufferArr
{
  uint32_t            mFdmaTcIdx;  ///< index of FDMA TC
  uint32_t            mCnt;        ///< number buffers in the array
  vsdk::UMat         *mpUmat;
  bool                mDeallocate; ///< true if to be deallocated automatically
  
  friend sdi_FdmaIO;

public:
  
  SDI_ImageDescriptor mDesc;       ///< buffer image descriptor
...
}
           

sdi_process

提供了sdi_graph類的api。目前和sdi_graph的類基本一緻，這個類是為了以後預留可以管理多個graph的接口。

sdi_grabber

基本上包含了以上類的所有封裝，一個通用的流程：

1-3在 LibsPrepare函數裡

1.建立一個sdi_grabber執行個體：

arContext.mpGrabber = new(sdi_grabber); 

sdi::Initialize(0);
           

2.graph的處理

arContext.mpGrabber->ProcessSet(gpGraph, &gGraphMetadata)
           

3.get IOs

arContext.mpFdma = (sdi_FdmaIO*)arContext.mpGrabber->IoGet(SEQ_OTHRIX_FDMA); 
           

4.記憶體的配置設定 DdrBuffersPrepare函數裡

arContext.mpFdma->DdrBufferDescSet(FDMA_IX_FastDMA_Out, lFrmDesc)

arContext.mpFdma->DdrBuffersAlloc(DDR_BUFFER_CNT)
           

5.prestart grabber 初始化硬體資源

arContext.mpGrabber->PreStart() 
           

   SEQ_Reserve   

   IOsReserve   

   mProcess.Finalize()

   IOsSetup()

   mProcess.Download()

   SEQ_Reset()

   SEQ_Boot()

6.有些攝像頭還需要配置camera參數

 CamConfig();

7.  start grabbing  初始化ISP pipeline

arContext.mpGrabber->Start()
           

SEQ_GraphStart

IOsStart

8.在死循環裡pop &  push

  for(;;)

{

    for (int i = 0;i < 4;i++)
    {
      lpFrame[i] = arContext.mpGrabber->FramePop(i);

   }

for (int i = 0;i < 4;i++)
    {
        arContext.mpGrabber->FramePush(lpFrame[i]);
     
    }

}
           

9.程式結束的時候釋放資源

arContext.mpGrabber->Stop()

arContext.mpGrabber->Release()

sdi::Close(0)