根據2021.7.8晚上戚博直播講課整理
這是單個無人機時的節點圖
egoplanner節點其實就是訂閱三個話題，一個無人機的目前位置，一個點雲資料（仿真用的點雲，實機用的D435i的深度圖），一個目标點位置，然後由traj_server節點釋出出對應的軌迹，置于這個軌迹我們怎麼去跟蹤，那就是我們自己的事情了，戚博這裡寫的是發送期望姿态角+推力，這樣可以跟得更平滑而且更快。肖昆的XTDrone是發一個個位置期望點進行的軌迹跟蹤。
也就是你不看高飛的egoplanner的代碼也可以把egoplanner用起來。清楚它的輸入輸出即可，感覺和vins相似啊，vins也是給它輸入視覺和IMU資料，然後我們訂閱它釋出的位置資料即可。
