geometry_msgs意思是幾何學資料類型，是ROS元功能包common_msgs中提供的許多不同消息類型中的一種。現在再看MAVROS的消息類型也清晰了，能明白普羅米修斯把自定義消息寫一功能包裡了，因為都是這麼弄的，包括他們自定義ROS消息的也是先建立一個功能包先，然後功能包名：：消息類型
一個多月将近兩個月前你還說對MAVROS沒有系統性的知識，現在應該能夠非常透徹地把握MAVROS了吧。
元功能包的意思是多個功能包的集合。
相比于之前寫的這篇更進一步了
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/113811365
也是MAVROS消息裡面出現頻率相當高的
http://wiki.ros.org/mavros
下面拍自《ROS機器人開發實踐》
現在讓我看MAVROS的其他種類消息我也能了解了，MAVROS話題消息它本質還是ROS話題消息的一種嘛，了解這個本質很多就好了解了，别看MAVROS給那些起了那麼多名字，隻是對那些起個别名而已，比如什麼local_position，本質就是mavros_msgs/PositionTarget這種話題消息，是以進行話題釋出或者訂閱的時候寫這種類型，local_position隻是個名字，别以為是什麼話題消息類型，我們别弄混弄亂了！！！！以後你給别人講MAVROS是不是就是可以真正講清楚了。
mavros_msgs/PositionTarget
mavros_msgs是功能包
PositionTarget是具體的消息類型，你對比prometheus_msgs::DroneState應該就好了解了。 現在再看mavros那些各種消息，是不是可以更深一步了。
包括你看了他們自己寫自定義的ROS消息，第一個就是功能包名。 現在也能明白為什麼普羅米修斯把自定義的那些消息寫在一個功能包裡面了吧！！！！！
真正消息類型的本質是紅框裡面的，劃紅線的隻是起的名字，你想起什麼名字起什麼名字，一種消息類型，你可以起一千個名字，就是這樣。
https://gitee.com/maxibooksiyi/Prometheus/blob/master/Modules/control/include/state_from_mavros.h
結合下面兩篇博文來看
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114503233
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114539707
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114537318
http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/index-msg.html
mavros_msgs你就可以看做功能包或者命名空間，下面每一種類型就是C++裡面的類，可以建立執行個體化對象，是以現在再看這個頁面就清楚了對吧。形成一個體系了。
common_msgs元功能包又包含下面這些功能包，這些功能包裡面包含這些消息類型。
http://wiki.ros.org/common_msgs
common_msgs也可以去這裡看
https://github.com/ros/common_msgs/