自動導引運輸車（AGV）的故事

第一篇   AGV的曆史（來源：Material handling industry of America）

1953年，第一輛AGV

AGV扮演物料運輸的角色已經50多年了。第一輛AGV誕生于1953年，它是由一輛牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿着布置在空中的導線運輸貨物。到上世紀五十年代末到六十年代初期時，已有多種類型的牽引式AGV用于工廠和倉庫。

1973年，沃爾沃裝配廠

1973年，位于瑞典卡爾馬市的沃爾沃裝配廠着手發展異步裝置裝配線，來替代傳統的傳送帶式裝配線。至此，由計算機控制的裝配型AGV數量達到了280輛。

20世紀70年代，首輛負載AGV

20世紀70年代中期，由于負載AGV的引入，AGV産業得到了第一次較大的發展。由于這些負載AGV能夠為物料處理領域提供多功能的服務而被廣泛接受，例如工廠裡的工作站台，傳送裝置，以及控制系統和資訊系統之間的連接配接等。目前，已經有許多廠家制造的幾百個負載AGV系統運轉着。這些AGV系統在倉庫、工廠、作坊、醫院以及其它工商業領域中得到了廣泛的運用。

智能地面和dumb小車

20世紀70年代，基本的導引技術是靠感應埋在地下的導線産生的電磁頻率。通過一個叫做“地面控制器”的裝置打開或關閉導線中的頻率，進而指引AGV沿着預定的路徑行駛。由于AGV隻是沿着地面上的信号行駛，是以被稱為“dumb”，而AGV行駛的路徑是由智能的地面控制器決定的，是以，這一時期的系統被稱為“智能地面”和“dumb小車”。

AGV上的傳感器将根據信号的強度，選擇某一頻率的電磁信号為AGV提供導引。這項技術必須在地面埋設多條導線來處理交叉點或其它操作點。系統将給導線施加一定的電壓，使AGV按照預定的路徑行駛。例如，在一個交叉點必須設定3條獨立的導線。

這些第一代的導航電路在安裝上的花費是昂貴的。因為在AGV所行駛的路徑上都需要在地面上開槽，而且在彎道處，開槽的軌迹必須符合AGV的轉彎半徑。很多系統都需要埋設4條導線——3條用于導航，1條用于通信。另外，導線中的導航信号經常會受到周圍的鋼筋或電子信号的幹擾。

死估算能力

随着電子技術和微處理器技術的不斷發展，AGV的應用也越發廣泛。AGV變得更加智能化，而路徑卻沒有以前那麼複雜了。其中，死估算的發展是最主要的突破之一。死估算這一術語描述的是AGV自主在地面行駛的能力。死估算的最大優點是在交叉點不需要沿着AGV的轉彎半徑開槽，AGV可以離開導線，按照程式中設定的半徑轉彎，然後再繼續沿着導線行走。這樣，雖然在地面上仍然需要埋設多條導線，但是導線的安裝卻非常簡單了。

20世紀80年代，無線式導引

20世紀80年代末期，無線式導引技術引入到AGV系統中，例如利用雷射和慣性進行導引，這樣提高了AGV系統的靈活性和準确性，而且，當需要修改路徑時，也不必改動地面或中斷生産。這些導引方式的引入，使得導引方式更加多樣化了。

計算機的功能

随着電子産品和計算機軟體等高科技産品的快速發展，降低了微電腦和微電子器件的成本，毫無疑問，這對AGV的發展起到了極大的推動作用。AGV系統中的計算機用于存儲指令、做出判斷以及執行程式等。實際上，幾乎所有目前由人工控制的物料處理過程，都可以由AGV來完成。AGV能夠合理安排生産時序，儲存産品清單，管理系統明細，以及控制多種類型的機械系統的所有操作。

應用與控制

AGV的應用從最初的傳統式定向配送，迅猛地發展到擁有機器人接口的、由複雜的計算機控制的汽車裝配線領域。AGV能夠成為一個獨立的系統，也可以內建到其它系統中，或者成為各個相對獨立的自動化生産區之間的紐帶。最初的AGV隻用于在水準方向上搬運放在托盤上的物料，而目前對于AGV的設計和應用已經像工業機器人一樣多種多樣了。

AGV的制造

市場對AGV需求量可以由AGV生産廠家的增長數量來衡量。上世紀70年代末起，美國隻有不到6家AGV生産廠家，AGV的型号也不過3種。随着對産品标準化設計的日益重視，到了1990年，全世界的AGV生産廠家達到40多個，車型也超過了15種。随着科技的發展，将推動未來AGV的革新。而AGV使用數量的日益增長，反過來又促進了在AGV研發上加大投資力度。

第二篇 什麼是AGV？？（讓我們一起學習English，呵呵）

AGV is abbreviation of Automatic Guided Vehicle. It is a vehicle that equipped electromagnetic or optical devices, and can move on the prescriptive routes automatically, and also has safety protection system and loading/unloading system. It is one of the important equipment in some Logistic or Material Flow system.

Automatic Guided Vehicles (AGV) has been in use since the 1950‘s. AGVs are driver-less industrial trucksusually powered by electric motors and batteries. AGVs range in size from carrying small loads of a few kilograms up to loads over 100 tons. The working environment may vary from offices with carpet floor to harbor dockside areas.

Modern AGVs are computer-controlled vehicles with onboard microprocessors. Most AGV-systems also have system management computers, optimizing the AGV utilization, giving transport orders, tracking the material in transfer and directing the AGV traffic.

Automatic load handling is used in many AGV-systems. The AGV can pick up and drop off pallets or transfer loads automatically using fork attachments, conveyors, lift tops etc. depending on the type and size of the load units to handle.

The early AGVs where built as tuggers, towing trailers, or shaped as platform vehicles. The only function was to transport. AGVs today can be equipped with robot arms and grippers and perform robotic handling functions. AGVs are also used as storage machines equipped with forks, handling loads in storage racks up to 10 meters in height or more.

Several methods of guidance and navigation can be implemented. The early AGVs where tracking an

inductive guide wire or an optical visible line, painted or made with tape on the floor. The inductive guide wire is still the most used guiding system for AGVs running on concrete floors, also for new installations.

Many companies and people have tried to invent the replacement for the inductive guide wire. In later years AGV guiding and navigation systems with laser scanners, microwave transponders, inertia gyros, ultrasonic sensors, embedded magnets, camera vision systems etc. have been launched. You name it.

Some of the new types of guiding systems for AGVs are called free-range navigation systems. All guiding systems for AGVs requires however guiding references installed along or around the guide path, nothing is one hundred percent free. Some modern guide wire systems have the guide wires used only as static guidance reference and the AGVs can do many moves off the wire. The question of AGV navigation is always a question of the degree of freedom, and shall be taken in consideration in relation to system price and the costs for changes and maintenance of an AGV-system down the road. The drawback of many free-range navigation systems is that the software gets extensive and may become hard to maintain and change for other people than experts.