ADRC/Matlab一步步實作跟蹤微分器TD(附完整PLC測試代碼連結)

TD微分器的主要作用：就是安排過渡過程，産生跟蹤信号和微分信号，濾除噪聲。

關于Adrc的理論分析不是本篇部落格的重點，主要也是能力所限，相關理論大家可以看韓京清教授的論文，專欄有簡單的學習筆記，感興趣的同學可以看看，連結如下：

ADRC自抗擾的基本架構學習筆記_RXXW_Dor的部落格-CSDN部落格需要自抗擾的完整宏指令代碼，可以參考另一篇博文：這裡隻是就基本架構的各種變形作學習分享：ADRC自抗擾控制HMI宏指令實作（附完整源代碼）_RXXW_BOSS的部落格-CSDN部落格非線性ADRC(NonlineADRC,NLADRC)源自經典PID與現代控制理論的結合。針對PID的固有缺點，韓京清研究員提出可從4方面改進；以擴張狀态觀測器來估計系統總擾動，以跟蹤-微分器來實作微分信号的可靠擷取，以安排過渡過程來減少給定突變引起的系統大幅度超調，以非線性狀态誤差回報控制來改進控制效果。需要說明的是...

https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/124576382Adrc詳細算法公式和SMART