ADAS功能介紹 - ACC(一)

目錄

ACC簡介

功能需求

ISO15622 對ACC的功能需求

ISO22179 對ACC的功能需求

系統架構

奔馳DISTRONIC

ACC狀态管理和人機界面

系統狀态和狀态遷移

控制元件

顯示控件

ACC簡介

       Adaptive cruise control 簡稱為ACC，是一種根據交通條件來控制車輛速度的方法。它還被叫做主動巡航控制，自動距離控制和自主巡航控制。

       相關的國際标注有ISO 15622和ISO 22179，15622描述了ACC首要的功能性，常稱為标準ACC，22179增加了低範圍上功能的擴充，常稱為全速域ACC。根據15622的描述，ACC是在傳統巡航系統上的增強，能夠使自車與前車保持一定的距離，通過對發動機和/或傳動系統以及刹車的控制。

       ACC起源于已有的行車車速控制，在北美和日本成為巡航控制，其關鍵是保持駕駛員設定的速度

, 這也是ACC的一項功能。ACC對巡航控制的擴充主要是根據前車的車速來調節自車車速。

       盡管在15622中沒有說明是否要用到刹車，但是實際應用中用刹車來調節加速度已經成了預設的标準。标準中，

來表述距離，時間間隔通常是指距離/時間(s)， 

 - 兩車的間距 

 - 相對車速。

      使用時間而非空間參考來描述兩車之間距離的目的在于避免兩車之間的追尾，畢竟考慮了反應時間的距離更能給出充分的制動時間。是以，目前車低于自車時，ACC的目标是調節自車車速，使自車與前車保持核實的距離以保證足夠的反應時間。目前車離開，自車沒有目标時，ACC的首要任務就是在無需駕駛員幹預的情況下恢複設定的車速。

功能需求

ISO15622 對ACC的功能需求

• 在巡航工況下：1. 定速控制和高舒适性， 縱向沖擊小，在高舒适度的情況下速度不會浮動太多。2. 要能刹車，以防出現的低速目标和坡道。
• 跟随前車工況：1. 自車相對前車的速度控制要有遲滞，以防跟随前車的車速波動。2. 前車切入導緻超過設定時間間隔時，要漸漸地回退，盡量與駕駛員的行為一緻。3. 控制的車輛動力特性與駕駛員期望一緻。4. 跟随其他ACC車輛時，要保持穩定性。5. 要有足夠的加速能力。6. 能夠在絕大多數工況中減速。7. 切入/切出工況中要能主動的識别目标。
• 在靠近工況：1. 低速靠近時，快速進行速度控制，以達到想要的距離。2. 快速靠近時，預測減速過程以便判斷是否要駕駛員幹預，當制動力不足時。3. 當與前車的距離小于理想的距離，按照駕駛員的期望"回退"。
• 功能邊界：1. 過低的速度不進行控制，當速度低于ISO15622所規定的5m/s，交由駕駛員處理。2. 最低的設定車速為7m/s。3. 時間間隔不能低于1s。4. 駕駛員動作的優先級最高。5. 駕駛員來設定需要的車速和時間間隔。6. 當系統失效，尤其是在駕駛過程中，縱向控制交由駕駛員處理。7. 加速的範圍是

  

  到

  

  。

ISO22179 對ACC的功能需求

• 整個速度域内的控制，尤其是在低速緩行時。
• Stop時：1. 控制适當的距離(2-5m) 2. 低速時有更大的減速能力 3. 耐用的刹車系統 4. 系統失效由standstill狀态轉移到安全保持狀态。
• 功能邊界：1.速度超過20m/s， 加速度的範圍在

  

  到

  

  。2. 速度低于5m/s，加速度的範圍在

  

  到

  

  。3. 速度在2-20m/s，加速度的範圍在

  

  到

  

  之内，4. 速度在5m/s以下，沖擊要小于

  

  ; 速度在20m/s以上，沖擊要小于

  

  ，在5-20m/s之間，沖擊為 

  

  。

系統架構

奔馳DISTRONIC

        狀态子產品：

ACC狀态管理和人機界面

系統狀态和狀态遷移

        ACC開啟就進入“ACC off”狀态，駕駛員通過按Main開關控制進入ACC待機狀态，待機要進入激活狀态必須滿足激活标準。如果ACC成功激活，ACC進入兩個大的控制子產品，巡航控制和間隔控制，兩個狀态之間的切換系統自動完成。由ACC激活到ACC待機，通常由減速踏闆或開關面闆來實作。當按下main開關，檢測到有故障，進入“ACC off”狀态。

        如果是全速域的ACC，隻需添加一個子產品FSRA保持狀态和其遷移。從速度控制到保持狀态要求所需速度為0。在保持狀态，監察一些特征。從停止狀态到巡航或跟車狀态，需要駕駛員的确認，因為系統很難靠自身給出安全的起步間距。同時還要監察駕駛員是否就緒。系統關閉時要能激活駐車制動，或是提示駕駛員。

激活/失效條件表：

控制元件

• 從ACC off到 ACC standby按鍵，有兩個選項：1. 按一下就永遠保持ON的開關 2. 每次點火後，激活控制的按鍵。
• 激活ACC按鍵，也通常被用來增加目前的設定車速。
• 減少設定車速的按鍵
• resume按鍵，保持上一次的設定值
• 設定時間間隔鍵，1. 預設設定 2. 上一次的選擇狀态。

      通常，控件都成組的內建到了控制台上。

顯示控件

        ACC要顯示的狀态有;

       代表有：

顯示的元素：