NVIDIA Jetson Tx2部署ORB -SLAM2并進行測試

教程搬運工并實際測試

一、ROS安裝和ORB-SLAM2安裝教程

https://www.it610.com/article/1293425974813204480.htm

備注：安裝ROS中間可能會出現一些error，這些很可能就是網絡的問題，重新進行按照操作即可，然後就是等待安裝成功。

二、ORB-SLAM2安裝測試

1.RGB-D執行個體

 ******準備資料************

1)下載下傳TUM資料集

 從下面這個連結https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下載下傳相關資料集，例如下載下傳rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360.tgz

 2）然後解壓到你想要解壓的位置，這裡我把資料集解壓在ORB_SLAM2

 3）運作RGB-D執行個體時需要RGBD(depth)圖像和RGB圖像，是以需要将每一張RGB圖像和與之對應的RGBD圖像建立關聯，用到associate.py檔案

 *******進行關聯操作********

 python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

 注意：

 PATH_TO_SEQUENCE即rgb.txt所在目錄,在下載下傳的資料集中，這裡我的目錄如下：

 home/ttwang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360

 1）associate.py将放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目錄下面

 2）打開終端，進入associate.py所在目錄

 3）執行：python associate.py home/ttwang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/rgb.txt home/ttwang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/depth.txt > associations.txt

 注意：這裡用的是python2

 *********進行測試*********

 執行下面指令：

 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER ASSOCIATIONS_FILE

其中PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER 我下載下傳資料集所在的目錄，這裡我是放在了ORB_SLAM2工程目錄下，即/home/ttwang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360

 ASSOCIATIONS_FILE為生成的associations.txt，給出它的指定位置，這裡我把它拷貝到了資料集下面，即/home/ttwang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360

 /associations.txt

然後對應的，先cd ORB_SLAM2工程目錄下，我執行：

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml /home/ttwang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360 /home/ttwang/ORB_SLAM2/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360/associations.txt