imu和GPS融合-------kalman濾波了解

kalman濾波:

一、預測階段

根據曆史狀态資訊進行目前時刻的狀态預測 (①預測狀态②預測協方差----包含了過程噪聲)

二、更新/濾波階段

根據觀測值或參考值，對預測值進行更新(①卡爾曼增益計算-----包含測量噪聲②狀态更新:基于預測值和觀測值的誤差進行預測值更新—系數就是增益K③協方差矩陣更新)

總結:是以即使傳感器觀測值有很大誤差，但由于有曆史資訊的預測，是以kalman濾波具有很強的魯棒性

定位:

imu更新快，但有誤差；GPS精度高，有延遲

預測階段采用慣導資訊進行預測，更新階段采用GPS資訊進行濾波更新。