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導語：工業機器人的程式設計與其它的傳統程式設計是有一定差別的，不僅要學習程式設計語言，熟悉指令、程式結構等知識，還需要進行點位的示教。
程式設計者要操作機器人到達某一個點，并修改位置，使機器人記錄下來，最後機器人才能夠根據你的程式和點位資料進行自動運作。是以熟練的操作機器人的手動操作非常重要，一定要熟練。
一、abb機器人運動模式簡介
工業機器人手動操縱一共有三種動作模式，分别是單軸運動，線性運動和重定位運動。
三種動作模式
單軸運動: 控制機器人各軸的運動，便于改變機器人的姿态。
線性運動: 用于控制機器人在標明的坐标系空間内沿直線運動，以調整機器人的位置。
重定位運動：控制機器人圍繞標明工具中心點坐标系做繞軸轉運動，友善調整機器人的姿态。
二、ABB機器人單軸運動
1、 定義
abb六軸機器人是由六個伺服電機驅動六個關節軸，每個手動操作隻有一個關節軸的動作，稱為機器人單軸運動。
六軸機器人每個軸都可以獨立運動，是以在一些特殊場合采用單軸運動來操作機器人将更加友善。
當工業機器人出現機械極限和軟體極限時，通過單軸運動的操作可以使工業機器人快速移動到合适的位置。與其他手動操作方式相比，單軸運動在粗定位和大運動方面更加友善快捷。
2、應用場合
（1）把機械單元移出危險的位置；
（2）将機器人移出奇點在（奇異不能線性移動)；
（3）定位機器人軸，以便進行校準。
（4）對軸進行轉計數器更新
3、操作步驟
點選菜單欄，選擇手動操作，動作模式，對于單軸運動，選擇軸1-3或軸4-6，可分别控制軸。
三、ABB機器人線性運動
1、定義
機器人的線性運動是安裝在機器人第六軸法蘭上的工具 TCP 在空間中沿直線運動，運動範圍小，适合于更精确的定位和運動。
2、應用場合
（1）移動幅度較小；
（2）需要精準定位；
（3）需在某個基礎點上确定其他目标點時。
3、操作步驟
點選菜單欄，選擇手動操作，動作模式，選擇線性運動，利用手搖柄操作。
四、abb機器人重定位運動
1、定義
所謂重定位就是機器人圍繞所選工具 TCP 的一個軸旋轉，在旋轉過程中保持工具 TCP 點的絕對空間位置不變，最終實作機器人端部執行器位置和姿态的變化。
2、應用場合
（1）檢驗新建立的工具TCP點是否準确；
（2）需要在确實目标點的基礎上調整機器人的姿态。
3、操作步驟
（1）點選菜單欄，選擇手動操作，動作模式，選擇重定位運動；
（2）點選坐标系，選中工具；
（3）點選工具坐标，選擇正在使用的工具tool。
（4）按下使能按鈕，控制手搖柄，操作機器人進行重定位運動。
結語：看完之後，大家趕緊打開robotstudio軟體操作一下吧！熟悉一下示教器手動操作界面，掌握一下單軸、線性、重定位運動的操作！下一章我們會帶大家了解機器人的維護與保養，歡迎大家關注我們一起學習、進步！