工業機器人建立工具/工件坐标系的作用

建立工件坐标系也有兩個好處：

1． 友善我們在機器人現行運作時，按照我們自己建的坐标系的方向做線性運動，而不拘泥于系統提供的基座坐标系和世界坐标系這幾種固定的坐标系。

2．當工作台面與機器人之間的位置發生相對移動時，隻需要更新工件坐标系，即可不需要重新示教機器人軌迹，進而很友善的實作軌迹的糾正。

建立自己的工具坐标系有兩個好處：

1.友善我們在做機器人重定位旋轉時，可以很友善的讓機器人繞着我們定義的點做空間旋轉，進而很友善的把機器人調整到我們需要的姿态。

2.更換工具時，隻要按照第一個工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教機器人軌迹。進而很友善的實作軌迹的糾正。

每個坐标系都有各自的作用， 很多函數指令都要用坐标系， 比如offs要用到工件坐标系，reltool要用到工具坐标系。大地坐标，工件坐标，基坐标。多種坐标。每種坐标意義不一樣，但是都是為了記錄機器人的相對位置。