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1、遙控幀格式
2、資料幀和遙控幀的差別
CAN總線上傳輸的資訊稱為封包，當總線空閑時任何連接配接的單元都可以開始發送新的封包。
CAN通信是通過以下5種類型的幀進行的：
- 資料幀
- 遙控幀
- 錯誤幀
- 過載幀
- 幀間隔
另外，資料幀和遙控幀有标準格式和擴充格式兩種格式。标準格式有 11 個位的辨別符（Identifier: 以下簡稱 ID）， 擴充格式有 29 個位的 ID。
各種幀的用途如下表所示：
近期打算寫5篇文章，分别詳細介紹這5種類型的CAN總線封包格式，本篇博文将詳細講解CAN遙控幀格式，創作不易，請各位朋友多多點贊、收藏、關注支援~
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1、遙控幀格式
遙控幀是接收單元向發送單元請求發送資料所用的幀，遙控幀由 6 個段組成，遙控幀沒有資料段。
遙控幀的構成如下所示：
- 幀起始（SOF）：表示幀開始的段；
- 仲裁段：表示該幀優先級的段。可請求具有相同 ID 的資料幀；
- 控制段：表示資料的位元組數及保留位的段；
- CRC 段：檢查幀的傳輸錯誤的段；
- ACK 段：表示确認正常接收的段；
- 幀結束：表示遙控幀結束的段。
遙控幀格式如下圖所示：
2、資料幀和遙控幀的差別
- 遙控幀沒有資料幀的資料段；
- 遙控幀RTR位是隐性，RTR位的極性表示了所發送的幀是資料幀（RTR位“顯性”）還是遠端幀（RTR位“隐性”）。是以，沒有資料段的資料幀和遙控幀可通過 RTR 位差別開來。