ubuntu16.04 ros系統下杉川/大族雷射的使用筆記

1, （c++）首先要導入第三方的庫，第三方庫的導入方法如下:修改package 對應的CMakeLists.txt 檔案，使用标準的CMake宏

• 添加頭檔案搜尋路徑： INCLUDE_DIRECTORIES(/usr/include/)
• 添加庫檔案搜尋路徑： LINK_DIRECTORIES(/usr/lib/) 
• 添加對庫的連結： TARGET_LINK_LIBRARIES(target lib)

要在target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES} librslidar_sdk.a pthread)添加這個庫 因為pthread多線程庫并非Linux系統的預設庫(這是我遇到的錯誤，尋找很久)

2，擷取雷射雷達的資料：在nodes裡面，angle是角度，distancevalue是距離，角度除以100是真是的值範圍是0-360度，距離除以4000是得到的真實距離，機關是m，0是無效資料（最小機關是0.25毫米）

3 ros建立msg 調用的時候是包名加檔案名

#include  "beginner_tutorials/fff.h"

會自動在devel檔案下生成該fff.h檔案