<link rel="stylesheet" href="https://csdnimg.cn/release/blogv2/dist/mdeditor/css/editerView/ck_htmledit_views-b5506197d8.css" target="_blank" rel="external nofollow" >
<div id="content_views" class="htmledit_views">
<p>彩色點雲是對雷射雷達點雲的每個點賦予其對應的相機圖像ＲＧＢ值的一種新型的點雲資料，能夠為三維目标檢測提供更豐富的圖像資訊。</p>
單相機與雷射雷達進行融合的過程包括：相機－雷達聯合标定、雷達－＞相機點雲坐标變換、成像平面－＞圖像坐标投影找到點雲對應的像素、點雲ＲＧＢ指派，以及由相機坐标變換回雷達坐标，由此形成最終的彩色點雲，如下如所示。
相機-雷達聯合标定的方法衆多，autoware等很多包裡都提供了現成的方法，計算的是圖中1的4×4坐标變換矩陣R|T，3×3的旋轉矩陣R是:
加上3×1的平移向量就構成了坐标變換矩陣：
利用pcl庫和opencv庫函數可以完成上述所有變換，部落客利用ROS實作了接收雷達與相機話題，并實時生成彩色點雲顯示的ROS包，Github Link：https://github.com/KevinJia1212/colored_pointcloud
啟動相機雷達以及彩色點雲節點後，可以在rviz中看到點雲投影到圖像，以及彩色點雲在空間中的分布。