ubuntu16.04 ros系统下杉川/大族激光的使用笔记

1, （c++）首先要导入第三方的库，第三方库的导入方法如下:修改package 对应的CMakeLists.txt 文件，使用标准的CMake宏

• 添加头文件搜索路径： INCLUDE_DIRECTORIES(/usr/include/)
• 添加库文件搜索路径： LINK_DIRECTORIES(/usr/lib/) 
• 添加对库的链接： TARGET_LINK_LIBRARIES(target lib)

要在target_link_libraries(hello ${catkin_LIBRARIES} librslidar_sdk.a pthread)添加这个库 因为pthread多线程库并非Linux系统的默认库(这是我遇到的错误，寻找很久)

2，获取激光雷达的数据：在nodes里面，angle是角度，distancevalue是距离，角度除以100是真是的值范围是0-360度，距离除以4000是得到的真实距离，单位是m，0是无效数据（最小单位是0.25毫米）

3 ros创建msg 调用的时候是包名加文件名

#include  "beginner_tutorials/fff.h"

会自动在devel文件下生成该fff.h文件