本次撰寫主要是給畢業生論文撰寫提供思路
普通大學如果要求不高應該可以拿來直接用
碩士需要加一些算法在裡面進行修正
車速是恒定的 控制車輛沿着圓弧轉向
規劃是在s-function中編寫的
控制是直接拖得simulink子產品
驗證方法是carsim與simulink聯合仿真，
通過閱讀文獻等、不少學者認為pid控制的抗魯棒性很差，效果不好等等，論文寫作意見可以在pid的基礎上進行改進。
50km/h 規劃路徑半徑200m的圓，仿真時間為10s
仿真結果如下圖
車速90km/h,規劃路徑為200m的圓，仿真時間為 10s
仿真結果如下圖
車速120km/h,規劃路徑為200m的圓，仿真時間為 10s
仿真結果如下圖
說明pid控制受車速影響，後面那幾個時刻，方向盤轉角打的方向大了
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