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MLX90363的指令
本文主要介紹MLX90363的幾個常用的指令。具體的其他指令可以查閱MLX90363的手冊進行查詢。資料格式在前面的部落格中已經說過，這裡隻介紹指令的作用。
1.NOP指令
NOP指令是一個空指令，字面意思上好像沒什麼用，我們先來看一下手冊中給出的格式。
還記得之前說過MLX90363在進行SPI通信的時候，指令的發送總是一個指令之後跟一個指令嗎？NOP指令在這裡充當着重要的角色。
NOP指令的前兩個位元組為空，即都是0X00，
第2個和第3個位元組我們可以随意填寫，在MLX90363應用向導的手冊中，這兩個位元組都為0XAA，
第4個和溪5個位元組為空，即0X00。
第6個位元組為0XD0，
第7個位元組用于CRC校驗，關于CRC校驗，其用途在于校驗之前發送的6個位元組是否正确，CRC校驗是根據前面發送的6個位元組依次根據已經設定好的算法進行校驗，最終得出CRC的值，具體的CRC校驗會在随後的部落格中解釋。這裡NOP指令的CRC這個位元組為0XAB。這樣NOP指令的8個位元組就寫完了。
2.NOP指令的傳回值
當然這隻是我們作為SPI的主裝置發送的資料MLX90363作為SPI的從裝置會相應的傳回相應的資料，在MLX90363的手冊中給出了NOP指令的傳回幀，如下圖所示：
通過SPI協定傳回的資料也是8個位元組，
第0個位元組和地 1個位元組都是空的，即0X00，
第2個位元組和第3個位元組為之前我們發送NOP指令的那兩個位元組按位取反得到的，像上面我們發送的是0XAA，這裡會傳回0X55，
第4個和第5個位元組，我們可以看下面的第2行注釋，是65535減去KEY的值得到的額，（實際上沒什麼用），
第6個位元組是0XD1，
第7個位元組為CRC校驗得到的。
還有一點是我們需要注意的，我們需要發送兩次NOP指令才會得到相應的資料
上面這幅圖說明了，我們發送第一次NOP指令的時候，傳回的資料并不是真正的應該傳回的資料，隻有我們再次發送下一個指令的時候，才會傳回相應的數值。
3.GET1指令
GET1指令在MLX90363的旋轉應用中是最簡單也是最重要的一個指令，用于擷取角度資料，能夠傳回目前磁鐵NS極位置下相對與MLX90363的角度資料，相對位置的示意圖在之前的部落格中介紹過。它的資料格式如下：
第0個位元組為空，即0X00；
第1個位元組中，第0為為RST，在下面的注釋中可以看出用于複位計數器，如果不需要就設定為0，即這個位元組也為0X00；
第2個位元組和第3個位元組用于設定超出時間，這個東西是什麼我也不知道，看下面的注釋是說設定目前資料消息的最大存在的時間，我從來沒用過，我都是設定為0XFF；
第4個和第5個位元組為0X00;
第6個位元組，我們先看第0為到第5位，分别為1 1 0 0 1 0這是已經确定的，第6位和第7為這裡叫做Marker，是用來标記這條指令是用于傳回什麼資料的，在下面的注釋中可以看到（把我們設定的這兩位的值換算為十進制的值），當為0的時候傳回的是角度資料，為1的時候傳回的是坐标的資料（平面應用的時候用），為2的時候傳回的是空間坐标（是在3D模式下使用的），當我們應用旋轉應用的時候這兩位為 0 0 ，那麼整個位元組就位0X13。
第7個位元組為CRC校驗，這裡直接為0XEA就可以了。
4.GET1指令的傳回值
GET1指令傳回的是角度資料，傳回的資料格式如下：
第0個位元組存放角度資料的第0位到第7位
第1個位元組的第0位到第5位存放角度資料的第8位到第13位，第6位和第7位存放的是診斷資訊。
剩下的那幾個位元組其實沒什麼用，如果我們隻關心角度資料的話，隻要關注前兩個位元組就可以。
先來說一下角度資料，在計算的時候，需要把第1個位元組的第6位和第7位去掉（就是讓他們跟0做與運算），然後剩下的6位跟第0個位元組的8位組成14位的二進制資料，然後換算成十進制的資料，就是角度資料了。
然後是第1個位元組的第6為和第7位，用于表示診斷資訊，其真值表如下圖所示：
當然我們還需要注意MLX90363的SPI協定，需要在發送GET1指令之後接着發送指令才可以擷取角度資料，
在發送GET1指令之後，按照之前給出的表格（如下圖所示），後面可以發送GET1, MemoryRead,DiagDetails,NOP這幾個中的任何一個，隻有這樣才可以擷取正确的資料。