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無人機自主導航13 自主導航】硬體篇-飛行平台參數設定與飛行調試
Linux GanAHE 2個月前 (05-04) 24次浏覽 已收錄 0個評論 掃描二維碼
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- 一、VINS-Fusion與Fast-Planner結合運作
- 二、遙控飛行：Offboard模式切換穩定性、可控性測試
- 三、任務釋出與主從機控制飛行
- 其他
- 四、通過ssh啟動機載電腦任務與監控
- 五、測試任務異常無法建立控制連接配接下的安全模式是否起作用
- 六、整理資料材料，完成記錄與最終飛行
一、VINS-Fusion與Fast-Planner結合運作
起飛前，将TianqueROS代碼部署到實機平台，進行靜态的測試。
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二、遙控飛行：Offboard模式切換穩定性、可控性測試
三、任務釋出與主從機控制飛行
3.1 解鎖與通訊參數
| 參數 | 預設參數 | 修改參數 | 用途 |
|---|---|---|---|
| CBRK_USB_CHK | 197848 | 去掉USB連接配接無法解鎖參數，平台采用USB将機載計算機連接配接到Pixhawk | |
| COM_ARM_WO_GPS | allow… | 旨在室内無GPS解鎖 | |
| MAV_1_CONFIG | – | TELEM 2 | (MAV_1_CONFIG總是配置為 TELEM 2 端口) |
| MAV_1_MODE | – | Onboard | |
| SER_TEL2_BAUD | – | 921600 | （建議在像日志流或FastRTPS之類的應用，使用 921600 或更高） |
| safety | 22027 | ||
| CHK |
3.2 Offboard參數
| 參數 | 描述 |
|---|---|
| COM_OF_LOSS_T | 丢失 Offboard 連接配接時的等待逾時時間（以秒為機關），然後将觸發 offboard 丢失的失效保護措施 (COM_OBL_ACT 和 COM_OBL_RC_ACT) |
| COM_OBL_ACT | 在沒有 連接配接到遙控器的情況下，如果丢失 offboard 控制，則切換換到該模式（值為 – 0：降落，1：保持，2：返航）。 |
| COM_OBL_RC_ACT | 連接配接到遙控器的情況下，如果丢失 offboard 控制， 則切換到該模式 （取值為 – 0：位置，1：高度，2：手動，3：返航，4：降落）。 |
| COM_RC_OVERRIDE | 控制多旋翼（或者多旋翼模式下的 VOTL）的搖杆移動量來切換到 位置模式。 預設情況下未啟用此功能。 |
| COM_RC_STICK_OV | 導緻發射機切換到 位置模式 的搖杆移動量（如果COM_RC_OVERRIDE 已啟用） |
3.3 視覺定位參數
外部位置估計的設定
| 參數 | 描述 |
|---|---|
| EKF2_AID_MASK | 設定 視覺位置合成 和 視覺偏航合成 |
| EKF2_HGT_MODE | 設定為 Vision 使用視覺作為高度估計的主要來源。 |
| EKF2_EV_DELAY | 設定為測量的時間戳和 "實際" 捕獲時間之間的差異。 有關詳細資訊，請參閱 below |
| EKF2_EV_POS_X, EKF2_EV_POS_Y, EKF2_EV_POS_Z | 設定視覺傳感器（或 MoCap 标記）相對于機器人的車身架構的位置 |
3.4 其他安全參數
| 參數 | 說明 |
|---|---|
| MPC_LAND_SPEED | 着陸過程中的下降速率。 鑒于地面情況未知，這個值應該設得相當小 |
| COM_DISARM_LAND | 着陸後自動解鎖的等待時間，幾秒内。如果設定為-1，車輛在着陸時不會解鎖 |
| COM_RC_OVERRIDE | 如果啟用操縱杆運動，則在位置模式下将控制權交還給操控員（除非車輛處理嚴重的電池故障保護），預設啟用 |
其他
硬體調控代碼功能包為experiment_fast_planner