機器人的位姿

結構

（1）平移坐标變換

此時位姿相同，是以坐标僅需相加

（2）旋轉坐标變換

已知AB旋轉關系且AB原點重合、B與C的位置關系，解算C在A下的姿态

（3）複合坐标變換

先繞參考坐标系旋轉、再繞參考坐标系平移

例如：A、B、C三個參考系，現欲求C相對于A的位姿

1、求得C相對于A的姿态，兩次旋轉即可

2、C相對于A的分量+B相對于A的分量即可