结构
(1)平移坐标变换
此时位姿相同,所以坐标仅需相加
(2)旋转坐标变换
已知AB旋转关系且AB原点重合、B与C的位置关系,解算C在A下的姿态
(3)复合坐标变换
先绕参考坐标系旋转、再绕参考坐标系平移
例如:A、B、C三个参考系,现欲求C相对于A的位姿
1、求得C相对于A的姿态,两次旋转即可
2、C相对于A的分量+B相对于A的分量即可
此时位姿相同,所以坐标仅需相加
已知AB旋转关系且AB原点重合、B与C的位置关系,解算C在A下的姿态
先绕参考坐标系旋转、再绕参考坐标系平移
例如:A、B、C三个参考系,现欲求C相对于A的位姿
1、求得C相对于A的姿态,两次旋转即可
2、C相对于A的分量+B相对于A的分量即可