Ubuntu14.04上運作LSD-SLAM及資料集

LSD-SLAM官網：https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

LSD-SLAM Github：https://github.com/tum-vision/lsd_slam

使用的環境：

Ubuntu14.04 必須先安裝ROS indigo，安裝ROS可以參照：

https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter1/1.4.html

安裝LSD-SLAM

建立rosbuild工作空間：

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/indigo
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir
           

安裝依賴

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
           

下載下傳LSD-SLAM到之前的建立的package_dir檔案夾下

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam
           

下載下傳完成後打開需要将兩個檔案中的單引号都删除。

打開lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg檔案

分别将：

第20行scaledDepthVarTH：單詞 point's和keyframe's 中出現了單引号，删除單引号

第21行absDepthVarTH：單詞 point's

第24行cutFirstNKf：單詞 keyframe's

打開 lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg檔案

分别将：

第11行plotStereoImages：單詞 what's

第12行plotTracking：單詞 what's

第48行continuousPCOutput：單詞 Keyfram's

修改上述檔案并儲存，編譯：

cd ~/rosbuild_ws/package_dir
rosmake lsd_slam
           

運作LSD-SLAM

下載下傳資料集并解壓：http://vmcremers8.informatik.tu-muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip

打開Termial，輸入以下指令：

roscore

打開新的Termial，輸入以下指令，彈出PointCloud Viewer視窗：

rosrun lsd_slam_viewer viewer

打開新的Termial，輸入以下指令：

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

打開新的Termial，輸入以下指令，彈出DebugWindow DEPTH視窗并運作SLAM：

rosbag play dataset/LSD_room.bag

注：将上述指令中的dataset/LSD_room.bag替換為你之前下載下傳的資料集的所在的路徑

運作結果