六軸機器人軌迹規劃之matlab畫直線

1.前言

有人問我為什麼之前規劃的不是直線，是以我打算規劃個直線。

2.matlab程式

clc;
clear;
%建立機器人模型
%       theta    d        a        alpha     offset
L1=Link([                 pi/           ]); %定義連杆的D-H參數
L2=Link([pi/                               ]);
L3=Link([                   pi/           ]);
L4=Link([                   pi/           ]);
L5=Link([pi                      pi/           ]);
L6=Link([                                  ]);
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','manman'); %連接配接連杆，機器人取名manman
T1=transl(,,);%根據給定起始點，得到起始點位姿
T2=transl(,,);%根據給定終止點，得到終止點位姿
T=ctraj(T1,T2,);
Tj=transl(T);
plot3(Tj(:,),Tj(:,),Tj(:,));%輸出末端軌迹
grid on;
q=robot.ikine(T)
hold on
robot.plot(q);%動畫示範
           

效果圖如下：