運動控制 軌迹規劃綜述

對于一個機器人系統，一般都會經曆加速、勻速、減速的運動過程。在整個運動過程中，速度随時間的變化曲線稱為速度曲線。常見的速度曲線主要有：

• 梯形曲線(T型)、
• S型曲線(S)
• 多項式曲線等。

同梯形速度曲線相比，S型速度曲線對電機和傳動系統的沖擊傷害會更小，但是在相同的最大速度和最大加速度喜愛，S型速度曲線在運動相同的位移下，其時間要更長。

梯形運動規劃

對于一個梯形速度曲線，主要包括勻加速、勻速、勻減速過程。對于S型速度曲線，一般主要包括

• 加加速
• 勻加速
• 減加速
• 勻速
• 加減速
• 勻減速

• 減減速，

  一共7段，是以一般又稱為7段式。

https://blog.csdn.net/weixin_42432227/article/details/103905811

S是型運動規劃

部落客：阿卡司機 關于這塊有很好的研究，值得看看

https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/103978087

https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/104358435/

軌迹與速度

無論是軌迹還是速度，NURBS都是繞不開的核心點

軌迹插補

速度插補

機器人的運動過程是時間、速度、路程的離散過程，在對連續系統進行采樣離合，小數部分的産生引入了圓整問題

• 向上圓整
• 向下圓整

機器人在運動過程保持加減速平穩，對速度的要求

• 速度一階導數連續 加速度連續
• 速度二階倒數連續 加加速度連續

在限制條件下求解一個最優解（局部or全局）