盲調pid參數

我們提高了P的值，提高了響應速度，但是會導緻系統震蕩，故我們加入微分D可以有效抑制震蕩。在普通PID控制中引入積分環節的目的，主要是為了消除靜差，提高控制精度。

業界有個整定口訣：參數整定找最佳， 從小到大順序查。

先是比例後積分， 最後再把微分加。

曲線振蕩很頻繁， 比例度盤要放大。

曲線漂浮繞大彎， 比例度盤往小扳。

曲線偏離回複慢， 積分時間往下降。

曲線波動周期長， 積分時間再加長。

曲線振蕩頻率快， 先把微分降下來。

動差大來波動慢， 微分時間應加長。

理想曲線兩個波， 前高後低四比一。

一看二調多分析， 調節品質不會低。

傳統的PID經驗調節大體分為以下幾步：

1.不要i和d，逐漸增加p，使産生振蕩；

2.減小p，使系統找到臨界振蕩點；

3.加大i，使系統達到設定值；

4.重新上電，觀察超調、振蕩和穩定時間是否符合系統要求；

5.針對超調和振蕩的情況适當增加微分項；