http://www.techbrood.com/zh/news/webgl/%E7%B2%92%E5%AD%90%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%A8%A1%E6%8B%9F---verlet%E7%A7%AF%E5%88%86%E7%AE%97%E6%B3%95%E7%AE%80%E4%BB%8B.html
Verlet算法是經典力學（牛頓力學）中的一種最為普遍的積分方法，被廣泛運用在分子運動模拟（Molecular Dynamics Simulation），行星運動以及織物變形模拟等領域。Verlet算法要解決的問題是，給定粒子t時刻的位置r和速度v，得到t+dt時刻的位置r(t+dt)和速度v(t+dt)。最簡單的方法是前向計算（考慮目前和未來）的速度位移公式，也就是顯式歐拉方法，但精度不夠，且不穩定。Verlet積分是一種綜合過去、現在和未來的計算方法（居中計算），精度為O(4), 穩定度好，且計算複雜度不比顯式歐拉方法高多少。
對于Verlet算法詳細的介紹，可以參考維基百科：Verlet integration .
Verlet算法簡要介紹
1. 将 x(t+Δt) 和 x(t-Δt) 進行泰勒展開
2. 将以上兩個表達式進行相加，得到位置表達式
這個式子就顯明，如果知道目前時刻的位置和加速度，前一時刻的位置，就可以推算出下一時刻的位置。
3. 将1中的兩個式子相減，再同時除以 2Δt 即可獲得速度表達式
這個式子顯明，隻有在知道前一時刻和後一時刻的位置時，才有可能知道目前時刻的速度。也就是說，在目前時刻不能獲得速度資訊，必須要等到下一時刻的位置确定以後，才能傳回來計算目前的速度。
4. 力（加速度）根據目前的位置 x(t)，基于一定的勢函數進行更新
Verlet算法積分步運作過程
根據verlet算法，要計算t' ( = t+Δt)時刻的位置，必須知道 t'-2Δt 時刻和 t'-Δt 時刻的位置， t'-2Δt 的速度和 t'-Δt 時刻的加速度。具體演繹過程如下：
1. 根據 t'-Δt 和 t'-2Δt 時刻的位置、 t'-Δt 時刻的加速度 ，獲得目前時刻 t' 的位置。
2. 根據目前時刻 t' 的位置，更新目前位置下的加速度（受力）。
3. 同時，可以更新 t'-Δt 時刻的速度。(速度是附帶更新了，不更新速度并不妨礙積分過程繼續下去。)
那麼，現在就獲得了 t' 時刻的位置， t'-Δt 時刻的速度和 t' 時刻的加速度，相當于将已知條件向前推進了一步（可以對比紅色的部分）。
接下來的過程就是重複上面的過程。下圖生動的反映了這個過程。
其中t表示時間，r表示位置，v表示速度，a表示加速度。