轉自：https://blog.csdn.net/guyubit/article/details/52995676
簡言之，pitch是俯仰角，是“點頭“
yaw是偏航角，是‘搖頭’
roll是旋轉角，是“翻滾”
歐拉角是表達旋轉的最簡單的一種方式，形式上它是一個三維向量，其值分别代表物體繞坐标系三個軸(x,y,z軸）的旋轉角度。這樣的話，很容易想到，同樣的一個三維向量，代表了繞x，y，z的旋轉值，先進行那個旋轉是否對結果有影響呢？顯然是有影響的，可以拿着你的手機試一下，不同的旋轉順序會代表不同的旋轉結果。是以，一般引擎都會規定自己的旋轉順序。
下面三張動圖形象的表示了歐拉角的旋轉方式。第一張是繞x軸旋轉pitch，第二張繞y軸旋轉yaw，第三張是繞z軸旋轉roll。
繞三個軸的旋轉值pitch，yaw，roll來自航空界的叫法，翻譯為俯仰角，偏航角，翻滾角，非常形象。它們不一定如上所述，一定分别代表繞x，y，z的旋轉值。
從英文意思出發，roll:是卷；滾動，轉動；輾的意思；
yaw是（火箭、飛機、宇宙飛船等）偏航的意思；
pitch是傾斜；投擲；搭帳篷；墜落的意思；
是以，roll的意思是翻滾，就是繞着機身所在的那個軸。yaw是偏航的意思，偏航就是繞着重力方向為軸。pitch傾斜、墜落的意思，墜落就是以翅膀所在的直線為軸發生旋轉。
另外值得注意的是，pitch值是不能超過90度，這裡牽扯到了萬向鎖的知識，不再多說，網上很多讨論。
下面這張圖是以錄影機的角度來闡述歐拉角的，可以加深了解。可以看到，pitch，yaw，roll在這裡并不是常見的代表繞x，y，z的旋轉值。