ROS（indigo） opencv3.4.4 C++圖檔輸出

多次測試後終于可以用哦。

軟體：ubuntu14.04 單獨編譯的opencv3.4.4 indigo

記錄下詳細的流程：

1.建立工作區catkin_ws/src

   mkdir -p catkin_ws/src

2. 進入目錄

   cd catkin_ws/src

3.建立一個名為test的程式包,并設定依賴目前已存在的包roscpp

   catkin_create_pkg test roscpp

4.進入程式包

   cd test/src

5.建立main.cpp

   subl main.cpp

   注：此處涉及到選用OpenCV版本的問題；因為ROS-Kinetic完全安裝中本身自帶了Opencv3.3.1，是以在ROS中可以直接用ROS自帶的Opencv3.3.1，但也可以使用自己Ubuntu中安裝的Opencv2.4.9，都是可以的，一會介紹方法。

  參考這3個部落格 ：❶https://blog.csdn.net/u010284636/article/details/80071786

                              ❷https://blog.csdn.net/bigdog_1027/article/details/79092263

                              ❸https://blog.csdn.net/chengde6896383/article/details/82423189

 
 /*選用ROS自帶的OpenCV 3.3.1*/       
      
 #include <iostream>       
      
 #include <stdio.h>       
      
 #include <opencv2/core.hpp>       
      
 #include <opencv/highgui.h>       
      
 #include <opencv2/opencv.hpp>       
          
 using           namespace cv;       
          
 int main()       
      
 /*       
      
 argc為運作時輸入的參數數量，輸入一個參數時為2，       
      
 argv為，argv[0]指向輸入的程式路徑及名稱：/home/pengpeng/1.jpg       
      
 argv[1]指向第一個參數字元串，即圖檔       
      
 */       
      
 {       
      
 Mat image;       
      
 image = imread(          "/home/zxkj/catkin_ws/src/test/src/test.jpg",          );       
      
 if (image.empty())       
      
 {       
      
 printf(          "No image data \n");       
      
 return           ;       
      
 }       
      
 namedWindow(          "Display Image", WINDOW_AUTOSIZE );       
      
 imshow(          "Display Image", image);       
      
 waitKey(          );       
      
 return           ;       
      
 }       
     
    

6.修改test程式包内的CMakeList.txt

 
 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)       
      
 project(test)       
      
 set(OpenCV_DIR /opt/ros/kinetic/          share/OpenCV          -dev)       
          
 find_package(catkin           REQUIRED COMPONENTS       
      
 roscpp       
      
 OpenCV       
      
 )       
          
 include_directories(       
      
 include       
      
 ${catkin_INCLUDE_DIRS}       
      
 ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}       
      
 )       
          
 catkin_package(       
      
 )       
          
 add_executable(          main src/main.cpp)       
          
 target_link_libraries(          main       
      
 ${catkin_LIBRARIES}       
      
 ${OpenCV_LIBRARIES}       
      
 )       
     
    

7. cd ..

8. catkin_make 

9. 更新/設定環境變量

   source devel/setup.bash

10.運作可執行程式

   rosrun test main

參考： https://blog.csdn.net/m0_38087936/article/details/84840830