我的動力套裝是F330機架，XK2212電機，KV950 好盈天行者20A電調 8045漿。
初試油門值改為15
最開始b為5.5
室外飛有風時不太穩
b改為3.5
室外比較穩，微小晃動，室内風大也不太穩
下一步他給的建議是
b是AC_Pitch_b 和AC_Roll_b 目前的值是3.5
t是AC_T 目前的值是0.1
beta2是AC_Beta2 目前的值是12
非線性是AC_NonlinF 目前的值是0.35
目前沒改動時各個參數的值
下面是改動的，改動的會有标記。
然後你要一個個點選擇儲存標明或者直接儲存全部，讓那筆的标記變為對勾
上訴那組參數感覺是穩了些但是漂移很嚴重，是的，感覺似乎沒有光流定點了，也沒有定高了，有點失控的感覺， 是的，沒有定點。我又把其他參數該回去了，就保留b為3再去非感覺确實回到了以前的狀态而且比以前穩，大風也沒關系了！！！！！看來除了b之外其他參數别輕易改。下面就是目前的參數。
同樣的參數去地闆瓷磚試了下，穩是穩但是光流定點定不住，這個很關鍵，我可以很明顯地感受到光流識别出地面間地黑線。
不過相同場景下，比如在客廳那裡，ACfly是會飄沒錯但是可以即時遙控器控制或者降落，無名的話似乎就沒那麼好控制了，而且降落容易失控。是以在卧室在客廳，無名炸了無數次，AClfy還沒炸過。也就意味着隻要遙控器在手你就可以大膽地去飛。在室内，或者飛高點，都沒關系。
怪不得讓我把T從0.1改為0.07，這樣電機加速快，可能這樣室内風大時就好些。
那我把t改為0.07去試試
實際效果顯示，在b為3時，t為0.1要穩得多比t為0.07，t為0.07在室内有風明顯不那麼穩，晃動，t為0.1确實在室内大風條件下非常穩，這個真的夠了，真的而且我刻意去飛得離牆很近，那個風應該更大，但是無人機基本跟沒風靜止一樣，這種狀态很好，我覺得刻意達到去做SLAM的程度，我想試試進一步把b調小一點試試。
b改為2.8試試
b調成2.8後更是穩得一批，穩如老狗，紋絲不動！！！！！！！我都巴不得放視訊上來！！！！！！
下一步拿到室外去，飛高點，看看穩不穩，講道理室内這麼大的風都穩了。
剛剛在院子裡飛到3-4米光流定點都OK！！！！定高也OK。這也是我第一次主動把無人機飛這麼高。現在也才讓我感受都這是一台真正的無人機。
可能無人機飛高一點，光流對地面的特征點提取得更好，特别是院子裡得水泥地，黑白相間，高點可能反而更好看出差異，低一點反而可能看不出什麼差異。是以它高處，3-4米反而定點定得不錯。
确實隻要室内能夠穩住，室外飛高點有風都不是問題！！！！！
是以我感覺你調無人機可以在室内調，室内大風的條件下能飛得非常穩，室外問題也應該不大。
下次我看室外能不能挑戰十米的高度，我得弄清楚遙控器的遙控距離。
我再把b改為2.6試試。
改為2.6後效果似乎不好
7月16日
裝上優象親自給我焊的光流，我也裝上了你們退給我的tfmini雷射測高，但是發現放到室外，那個雷射測高至少ACFLY可能判定它無效。
依舊改為原本b為2.8的參數飛。
飛4，5米高可能6米高，光流定點OK，而且用光流刹車效果也OK，及時刹住。
現在我應該有把握在六米的高度飛，不炸機。b為2.8
充滿電後，飛了4分半鐘，連着飛的，還有11.2V電，平均每個電池還有3.7V。3.75 3.70 3.78
我檢視飛行日志，發現最高飛到了7米。
中間有一段出現過光流似乎沒效了，檢視日志是光流沒有輸出了，再看是超音波似乎沒有正常輸出，而雷射測高是一直正常的，我看到超音波停在6米那裡了，可能應該是超出超音波的範圍了，超音波失效了，超音波失效半分鐘，光流資料也不會采用了，後來超音波恢複後，光流也馬上恢複了。是以并不是光流沒有輸出，而是超音波失效後飛控可能不再使用光流的資料，日志也沒記錄。
實際飛行确實中途在高處有一段時間表現為不定點了（好像就是飛最高的時候，也确實是剛開始是定的，定了一段時間後不定了，實際飛行日志也是如此）， 但是我把它降低了高度，降到一個比較低的安全高度先，大概一米多高，沒有急着說降落，發現它又恢複定點了。然後我又繼續飛了一陣子，都是定點的。
我估計我要飛4到6米以上的高度我需要用GPS，或者找個有效的雷射測高。
這次也再次說明裝上SD卡是十分必要的。
看實際波形超音波在4米以上就不太好用了。
現在你也可以解釋你第一次是室外飛3，4米高的時候也是出現定一段時間後後面不定了，也應該是這個原因。就是前幾天7月13日參數調為2.8發現很穩之後，去室外飛的第一次，之前也讓你一度懷疑是不是自己光流沒焊好，實際不是的。
包括今天下午兩點多下去飛也是飛到高處定一段時間後開始不定點了，也應該是這個原因，我回來之後把雷射測高給裝上了。但是似乎室外不能用。也把SD卡裝上了。
第一次飛ACfly，沒飛高，定一段時間後飄那應該是超音波子產品可能真的沒焊好，資料那樣跳變。過了半分鐘左右飛控就不讀光流資料了。
藍色線是雷射測高的
綠色是超音波的
棕色是光流的均值
青色是光流測的X方向的實時速度
現在感覺b為2.8也不是特别穩，當然可以飛，但是還有很大的改進空間。
剛剛發現雷射測高是有用的，剛開始顯示的是點是因為雷射測高是由盲區的
然後我剛剛把超音波拔掉，雷射測高插着，然後去室外飛，發現是可以定高的，那我明天充滿電去室外飛7米，看看，能不能長久保持定點。
下午同時插着超音波和雷射測高，卻出現超音波失效光流不能用的情況，可能是因為ACfly裡面超音波的優先級高于雷射測高，是的，它的那個顯示屏的順序就是優先級，超音波是1，雷射測高是2，氣壓計是3。
7月17
今天上午去飛了應該有9到10米，靠雷射測高，光流，可以正常定高定點，這個沒問題。說明這個光流子產品還是有效的。
應該是飛到了超過三層樓的高度的，隻可惜不知道是不是SD卡沒插好，沒有日志記錄，可惜了。第一次飛這麼高。
中午去飛了下，大太陽，大晴天，太陽很刺眼
可以看到雷射測高在高于5.5米就沒有變化了，我估計是室外強光要影響，如果是陰天，可能就好些，降低又恢複了，我中午是刻意飛到三樓以上高度的。但是它沒有測量出來，中間也是有一段時間可以感受都光流失效了。回來看資料果然有問題。可以看到我記歌詞測高資料一恢複，光流立馬恢複了。也确實剛飛到高處是定點的。
我确實沒想到大太陽下，雷射測高兩層樓的高度就失效了，虧我飛到三樓以上高度折騰半天，而且似乎大風不穩，我估計跟這個雷射測高失效有關，這樣會導緻這個速度估測不準确可能。不過ACfly确實大風搖擺而且是在估計至少7米以上，沒炸。
看日志圖似乎無人機飛行了大概330秒，也就是五分多鐘。這也是從電池充滿電到無人機沒動力的時間，中間沒有停過，看來這麼一塊電池隻夠飛5分鐘，而且要保險隻能飛四分鐘。這可能很難滿足日常需要。
我感覺是不是5米以上就用GPS算了，真的，5米以上，超音波不行了，雷射不行了，我感覺是時候用用GPS了。
7月18日
早上九點多，再院子裡，剛剛實作了靠GPS的定點飛行，估計飛了6，7層高，定得很好，感覺很棒！！！！！
昨天下午晚上應該是沒有等足夠得時間，要先等幾分鐘GPS可能才能完成信号定位，不要急，先等五分鐘，這次辛虧現在院子裡多等了幾分鐘，
而且這次在高空定點了超過一分鐘，沒有問題。
隻是降落時可能過急了點，然後低處可能GPS信号不好了，是以降落到近地得時候出現了點漂移，是以降落得時候别急，先降到一定高度，穩住，再降，不然一個勁往下，又飄不好控制。
我感覺你現在叫我去江邊我也可以很穩地定住了。
GPS就用的無名給的這個，似乎沒用它的羅盤。
它上面有6個口。隻接了四個，分别是，RX TX GND VCC
ACfly飛控上也是隻留了一個序列槽給GPS
GPS放在這裡沒有放在支架上也是學yuyi之前一個視訊的，他就是把GPS粘在一個闆子上，而且我的330确實沒地方放那個支架。
還有這個GPS的朝向，由于沒用它的羅盤，是以朝哪裡無所謂，隻需要陶瓷天線朝上就可以了，那黃色的就是陶瓷天線。
而且這次我發現，無人機多在地面放幾分鐘，雷射測高也是會顯示為對勾的，盡管說那是在它的盲區内。
現在飛個十幾二十米倒是覺得正常了，之前像匿名沖到好幾層樓高吓死了，pixhawk也是先上升15米，吓到了，現在覺得挺正常的。
7月19
整理了一下這些天拍的視訊
7月20日
吃完晚飯後
我首先是下午裝上的電池挂載闆（這個除了裝電池友善了之外，還友善我拿無人機了），還有新弄個了擴充闆，把光流，雷射，GPS都放在那個擴充闆上了。那兩根杆子确實非常友善擴充。
還有那個擴充闆，我一開始不想放那個擴充闆的，因為那個闆子比較大，我擔心影響比如漿往下的風會作用于它，導緻無人機受力，不過我後來想到S380上有個比我還要大的這麼在一邊的一個闆子挂雲台的。那都沒影響，而且ACfly把電池不完全挂中間也沒影響，是以我還是裝上那個擴充闆了，傍晚實際飛發現沒什麼問題。
附上最新照片
還有吃完飯後無人機在院子力放了差不多十分鐘都沒有GPS信号，最後拿到蓮花湖邊，一上電就有GPS信号！！！！真的一上電就有，等都不用等，是以我現在懷疑我當初pixhawk飄是因為院子裡确實沒有GPS信号！！！！！
而且GPS定點确實穩！！！！！！怪不得他們那些組裝機都隻用GPS，确實室外GPS夠了！！！！
今天的測試還是很有意義的，沒想到開闊地帶的GPS信号這麼好，講道理我們的另一邊是樹，就另一邊是湖。
确實庭院裡出不了千裡馬。
是的，不光定點穩，姿态我覺得整體也穩。你可以去看視訊，可能也沒什麼風。
而且今天還作死學無名飛到了湖上面，沒有問題。
而且湖邊可能蚊子蟲子多，回來後發現漿可能削了一些蚊子。
光線暗有個缺點就是遙控器看不起，特别是控制油門，你要仔細看确定油門有沒有回到百分之五十，是的，光線暗看不清。
看日志的GPS資訊，應該最高飛了20多米高，最開始起飛時海拔20米左右。我也确實是階梯上升的，一步步上升，不是一次性上升。
看雷射測高的記錄，我發現可能傍晚光線暗，雷射測高反而測到了12米的高度，在白天大晴天似乎5米多6米就測不到了。看來外界光線還是對雷射測高有影響的。雷射測高最後那有兩次突變，應該就是飛到湖上面去再飛回來，本身湖面确實是比岸邊低一些。
可能由于光線比較暗光流幾乎沒什麼信号。
8月2日
注意ACfly是雙杆内八解鎖，pixhawk是左邊單杆内八解鎖，無名是左邊單杆内八解鎖。
我ACfly放了十天沒動，這期間在飛pixhawk，今天去飛下ACfly怎麼單杆内八都解鎖不了，我就納悶了，我這十天什麼都沒動。而且看着ACfly各項都正常，怎麼就解鎖不了了，怎麼都解鎖不了，折騰了半天，動撥碼開關也沒用。
後來想起來，ACfly可能是雙杆内八解鎖，跑去試下，果然，可以解鎖了。
8月3日
7月20日飛之後就沒飛了
今天飛ACfly不光不穩，飛的時候和降落的時候偏航角還會變。
看下日志雷射定高飛一半沒信号了，變成氣壓計定高。難道是外面太陽太大了？我講道理還是在陰地方飛的，不過今天确實是大晴天，天特别藍，也熱。
光流倒是一直輸出正常
今天去院子飛拍的照片。
旁晚我又飛了兩次，還是一樣，會轉，定不了高，後來甚至一起飛就轉，就是在旋轉中起飛。
現在起飛偏航會自動變，還不定高會自動降落。可能是因為氣壓計
感覺可能需要加速度計校準。
油門中間的時候它會自動降低，這個和無名的現象一樣
可能需要傳感器校準和磁羅盤校準。
8月4日
确實我換上無名以前給我配的2200的電池就好了！！！！！
會不會是C數有影響？C數不同，一個25C一個30C
看來無人機對硬體的一些東西還是比較敏感的。
還有注意超音波拔掉，因為超音波下面擋住了，插着超音波定不了高的。
我厚禮發現我那個4000的電池也是25C的不是30C！！！！！！那就不是C數的問題，莫非電池容量也有影響麼。
8月12日
買的同樣的2200毫安時 25C的電池，和上次4000毫安時 25C是同一家店，去試試，總體OK，看來還是電池的原因，
風有擾動
拍到無人機斜着沒關系，很可能是有風
風擾動偏航角有時會變，就有一次大變（近地快降落時），其他偶爾由小的偏了後面會自動調回來。
買了新的2200 25C電池沒問題。
2020.10.1
這裡說330 b要調大一點。
2020年10月27日
我現在要重新燒寫固件了，我看了下之前的記錄，除了初始油門值改為15，b從5.5改到了2.8之外，其他的參數應該是沒有動的，你燒寫新固件之後如果參數清楚成預設值你也隻需要改動這兩個就可以了，當然b實際包含兩個參數（AC_pitch_b和AC_roll_b）
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前面是基于F330的，後面開始基于猛禽360
2020.11.2
我看到我重新燒寫程式之後，參數值是又恢複為預設的了，你看b是5.5
還有起轉油門值也變為10了，不是15了，看來這些參數都變回預設了。
然後我把起轉油門重新改為10（因為我看使用者手冊出來天行者，其他電調都可以設定為10），我看了下不用來，我重新燒固件它自動回10 了
然後由于我更換了電調，剛剛進行了一下電調校準，步驟使用者手冊上有，操作挺簡單的，就先點下校準電調，然後給飛控和無人機斷電再上電（注意應該是USB和無人機電源都要拔掉，然後再插上無人機電源，我的了解是這樣），之前校準電調還要專門燒個固件，那時七月份的時候，現在挺簡單友善了。
放幾張ACfly 猛禽360的圖
更改了起始油門值，為15，果然改了起始油門值就好了，不然之前為10的時候解鎖總是有的電機轉有的電機不轉，有時候轉有時候不轉，感覺處于臨界點一樣，而且是同時轉，轉速也不快，我懷疑是起始油門，我從預設的10改為15，再解鎖，果然就電機轉動很有力了，而且也是按順序依次啟動。開始以為是電池電量不夠，但是換了電池也是那樣。我這裡用的電調是猛禽給我配的他們的電調，電機也是他們的電機。
樹莓派我用紮帶綁在下面，還不錯感覺。紮帶是個好東西。
2020.11.3
第一次飛ACfly猛禽360，裝了光流子產品和Tfmini。參數除了起始油門值由預設的10改為15了，其他的都是預設值，b也是預設值5.5
幾點注意點
起飛方向機頭要和自己正前方一緻，不然出現問題，你都反應不過來要怎麼打杆。
，現在ACFLY的降落比以前更直接了，就是幾乎槳停轉直接掉下來，這樣至少避免了落地後槳還在轉側翻的情況，阿木的我看視訊也是直接掉下來。這樣你下面都可以不用綁棍子了。
然後就是無人機要升到一定的高度才可能才有光流資料才能定點。
電池還沒找到一個很牢的固定方式。
第一次無人機掉下去似乎沒怎麼摔到我懷疑是我的棍子起到了作用
這次預設參數感覺非得挺穩的，而且是在室内。
沒有以前那種感覺室内風大可能飛不穩的感覺。
放在被子上飛不行，被子的布會被風吹得動。
看了下日志我知道高度為什麼沒有定住了，因為每次飛起來，ACfly的高度資料就沒用Tfmini的了，就改用氣壓計的了。這也是我非常不喜歡ACfly的地方。TFmini資料我感覺挺OK的，結果它實際沒用？？？？？而且你還不清楚它判斷的邏輯？
我是說它總會自動往下降，有時候也忽上忽下的。
我感覺ACfly的融合算法也挺渣的，直接不用？？？？？？
還有TFmini一開始就跳到-70多米，這個是不是我TFmini壞了還是什麼？或許是因為這個原因不用的？而且我看了兩次的日志，每次都是上電或者解鎖後直接跳到-70的，這可能不是偶然，是有的地方出問題了。
第一次飛往機頭方向飄的原因也清楚了，光流壓根沒資料啊，可能是因為高度太低了吧。我以為它會和我以前室外飛時一樣，飛起來後光流會自動有資料，可能我剛開始飛的比較低，不敢飛高
這樣分析原因就讓人踏實多了。
我弄錯了，傳感器2才是TFMINI，4是氣壓計，我前面說反了，是以TFMINI實際非常準，一下子跳到-70的是氣壓計，氣壓計這樣我覺得正常，無人機飛的時候大部分時間還是用的TFmini,那為什麼高度會穩不住呢，會掉高呢。
是不是ACfly放久了加速度計要校準一下？
這确實就是有一個明顯的勻速下降，我沒有打杆子什麼的。但是前面是定高定了一段時間了好像，為什麼會這個樣子呢。
我看了下視訊，我懷疑是不是我油門打低了，，，沒在中間位置。因為我又回看了下視訊，最後一次飛本來它定得挺好的，我用遙控器降低了下它的位置，後面就似乎開始緩慢下降，我懷疑是不是我向下打杆之後沒有回到百分之五十，還是什麼。至少說明它是可以定住的，特别是在地面。定應該是可以定住的，我又回看了下視訊。
或者遙控機校準一下什麼的？
2020.11.4
我給地面鋪上各種顔色的海綿墊，今天就定得不錯，想想昨天先是在被子上後在白地闆上确實這個條件很惡劣。
我覺得隻要位置資料不出問題，ACfly應該能定住。
防止它往前飄撞到床或者往後撞到牆，把柱子弄長點并把柱子固定好。而且需要硬點的柱子。
而且我發現它對打杆很靈敏 稍微往下一點，就往下飛了，它的死區似乎比較小。真的，，這個我明顯感覺到了今天，我仔細看了，你的油門杆稍微比中間往下了一點它就開始向下了。昨天的緩慢勻速下降也很可能是因為這個。
2020.11.6
裝上了保護圈，并把T265位置前移
注意不要開着VNC然後開啟那三個ROS節點，很可能節點會被kill掉或者起不起來各種問題，關掉VNC就好，可能VNC太占記憶體或者什麼的了。
2020.11.7
剛剛真正飛了ACfly-T265,
b為預設的5.5,除了初始油門值由10改為15之外其他都沒改。
我第一次飛插了TFmini，為了保險起見嘛，本來我準備光流也插着的，而且先用光流tfmini飛，看看加了防護欄之後，b需不需要改小，但是确實時間緊，幹脆第一次就上T265吧。
可以感受到X Y上有些小漂，不知道是不是因為我前面窗簾的原因。
我現在感覺第一次不是飄，第一次其實定得不錯 隻是漸漸開始動力不足，一直在掙紮導緻有些小漂移這樣子（可以仔細看視訊），最後确實不行了就轉圈了。窗簾我個人應該沒什麼影響，或者至少應該沒有這麼大的影響，窗簾其實應該也沒動多少，T265這點能力應該還是有的我覺得。
最後航向在轉我認為可能是電池電壓不夠了，本身這個猛禽360給我加了這麼多東西還有防護欄比較重了。
然後我電池還配的是2200的電池，确實不太行，我下午試試5300的電池。
主要是之前在F330上我用5300的電池ACfly似乎會出現一些問題，是以我一開始沒用，但是我還是準備試試吧。确實加了樹莓派要供電，還有重量加了這麼多，我也就估計飛了十幾秒電壓從12.1降到11.8了，這個速度還是比較快的。本身我之前配置樹莓派還需要一點時間需要耗電對吧。
下午我把對面的窗簾拉開。
還有昨天裝保護圈是對的，不然今天最後失控萬一裝牆槳就毀了，是以要做好這方面的準備。
第二次測試，因為換上很重的5200的電池，是以出現和第一次最後那樣的問題，應該都是電機到極限了，調控不過來了。
第三次測試，純T265，真正完整飛成，b為5.5
飛的視訊我放在B站上了
https://www.bilibili.com/video/BV1CV411y7yq
我把防護圈去掉了，這個有一百多克，電池換回2200的，5200的電池有400克左右，确實太重了。
确實重量減去之後就OK了，
真的基本隻要你位置資料OK就應該可以。
第一次飛有些飄可能是因為北邊的窗簾我沒有綁起來
第二次飛第三次飛我都是綁起來了的
窗簾确實占了非常大的一塊空間，幾乎相當于一面牆了，這麼大範圍的飄動應該是有影響的
我現在感覺第一次不是飄，第一次其實定得不錯 隻是漸漸開始動力不足，一直在掙紮導緻有些小漂移這樣子（可以仔細看視訊），最後确實不行了就轉圈了。窗簾我個人應該沒什麼影響，或者至少應該沒有這麼大的影響，窗簾其實應該也沒動多少，T265這點能力應該還是有的我覺得。
至少有一點可以确定就是ACfly-T265在室内的表現可比APM-T265好些，可能是ACfly代碼更新後确實在室内飛得感覺好些，7月份的時候在室内還沒有飛得這麼穩，可能主要是單單ACfly就在室内飛得比較穩了，而且是預設參數,b為5.5
亦或者是猛禽360給的硬體好些？
很明顯這次飛猛禽360ACfly在室内，你就沒有說什麼風擾很大，反而覺得室内飛得很平穩很正常。
大概樹莓派跑着，會降0.2V
12.7到12.5
然後12.1到11.9
2200的電池
可能十分鐘左右。
今天飛用的代碼是這個版本
https://github.com/maxibooksiyi/maxi-ACfly-T265-baseon2020.9.22/commits/master/2020.9.22
這是飛成後拍的ACfly-T265的圖。
關于啟動三個節點時會挂掉我想今天試試這個，看看不列印資訊會不會好些。
我今天沒有列印消息後果然三個節點順序啟動沒有任何問題！！！！！！！！！！！！！！！！
這個解決了。
第五次飛，撞到牆炸機了，當然是我大機動飛了之後導緻的。
仔細看了下 是往前推後，會有一定的飄 這個飄導緻了無人機向左撞到牆，這樣子，大機動飛确實容易飄，這個沒辦法，室内空間又狹小。
是的 我沒想到它飄的範圍那麼大。
自鎖槳其實也不難拆，找個鉗子把電機夾住就好了
仔細看了下 是往前推後，會有一定的飄 這個飄導緻了無人機向左撞到牆，這樣子，大機動飛确實容易飄，這個沒辦法，室内空間又狹小。
是的 我沒想到它飄的範圍那麼大。
自鎖槳其實也不難拆，找個鉗子把電機夾住就好了
還有我發覺猛禽的這個碳槳是真的硬。好像是和機身一個材料的。怪不得第一次炸雞沒什麼事情，這次也沒什麼大事，甚至能把牆割除一道痕迹出來。
是的 我中午飛的時候隻是打杆飛一小段距離，今天晚上确實可能一次性飛了比較長的具體 那個停下來可能飄的範圍就會大一些。
是的，我剛剛手拿着無人機移動 其實它測量是比較準的，隻是需要一點點時間恢複到那個值，對的，是的，他的準備估計跟上來需要一段時間，這也是為什麼大機動後，會飄一段時間然後定下來。實際它位置估計的值不能迅速跟上，這是關鍵原因 實際過段時間T265估計的值确實非常準，但是需要等一會兒。特别你靜止放着的時候它效果更好。
你快速飛它估計前期靠IMU後期慢慢融合圖像。
2020.11.9
吸取昨天教訓，今天隻一次打杆飛一小段距離并且飛到了床上，
确實T265無人機注意不要一次性打杆飛很大距離，或者我覺得把無人機速度調慢應該也可以，室外可以打杆飛比較長距離，畢竟空間大，飄一下也沒什麼，主要是室内空間有限。這也應該是為什麼肖kun在示範T265打杆飛行的時候也是小步小步打杆。沒有一次性打杆飛過去。
我覺得光流做不到這種程度，在我同等的室内環境下，光流的效果應該沒有T265好，而且我飛到了床上，被套被風吹得，對吧，之前光流在床上是沒法飛的。
第九次飛拍視訊時衣服碰到油門往上飛沖牆頂炸機了，摔斷了一個機臂。
其實我這個無人機真正恢複挺快的，就再買個機臂，重新焊下ACfly電源線就可以了。
tfmini再粘上去