webots 7.0.3 四足機器人足部陷入地面。。

20181109

無解

20181113

增加足部solid可解決一部分問題。同時，機器人散架問題解決一部分。

1、增益矩陣的資料錯誤

2、Inertial的角度正負号錯誤

3、待續

不過。。今天發現小機器人居然保持站姿多了半秒鐘，激動。。。不，現在兩秒了！

20181115

RPY角度的正方向定義需要保持一緻，否則會導緻崩潰。

另，目前狀态為：足部在運作中會脫離地面導緻崩潰。

轉載于:https://www.cnblogs.com/GabrielWang/p/9936587.html