stm32簡說步進電機（有代碼）！！！

步進電機（也稱脈沖電機）（将電脈沖轉換為相應的角位移或線位移的電磁機械裝置，具有快速啟動，停能力，在電機的負荷不超過它能提供的動态轉矩時，可以通過輸入脈沖來控制它在一瞬間的啟動或者停止。在非超載的情況下，步距角和轉速隻和輸入的脈沖頻率有關，和環境溫度，氣壓，振動無關，也不受電網電壓的波動和負載變化的影響，是以，控制較為精準）即給電機一個脈沖信号，電機則轉過一個步距角

步進電機是一種感應電機，它的工作原理：利用電子電路，将直流電變成分時供電的，多相時序控制電流，用這種電流為步進電機供電，步進電機才能正常工作，驅動器就是為步進電機分時供電的，多相時序控制器，就是說：必須用由雙環形脈沖信号功率驅動電路等組成的控制系統方可使用。

步距角：控制系統每發一個步進脈沖信号，電機所轉動的角度。電機出廠時給了一個步距角的值，如：86BYG250A型電機的值為0.9、1.8（表示半步工作時為0.9，整步為1.8），被稱之為“電機的固有步距角”，但是不一定是電機實際工作時的真正步距角，真正的步距角和驅動器有關

相數:電機内部的線圈組數，目前常用的有二相，三相，四相，五相步進電機。電機相數不同，其步距角也就不同了，一般二相電機的步距角為0.9/1,8，三相為0.36/0.72，五相為0.36/0.72。在沒有細分驅動器的情況下，使用者主要靠選擇不同相數的步進電機來滿足自己步距角的要求。如果使用細分驅動器，那麼相數好像也就沒有了意義

拍數：完成一個磁場周期性變化所需脈沖數或導電狀态，或指電機轉過一個步距角所需脈沖數。以如下的四相電機為例，有四相四拍運作方式，AB-BC-CD-DA-AB;四相八拍：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A

stm32簡說步進電機（有代碼）！！！

失步：電機運轉時運轉的步數不等于理論上的步數，稱之為失步

開環控制與閉環控制：（主要看系統中有沒有回報環節）（回報指的是動作所引起的效果）

（回報簡單的了解就是：“你打了别人一巴掌，我們看到了它的臉是紅的，嗯嗯，這就是眼睛所得到的回報”）

閉環控制：存在回報環節的控制，就是目前的系統能夠實時的檢測控制的輸出結果，并将檢測到的資訊通過回報環節反映到輸入端，調整輸入量，達到修正控制誤差，提高控制精度的目的，（對外部擾動和系統參數變化不敏感）如：

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（閉環）

全自動洗衣機，給洗衣機加水時，裡邊有一個紅外傳感器，掃描到水位高低，當水位合适時，洗衣機自動停止加水

家用空調根據傳感器采集到目前的溫度，然後比較設定溫度，通過設定指令，控制室内外機的工作情況，改變頻率，壓縮機的轉速等進行簡單的調節，然後不斷地進行控制

尋迹小車時，兩邊的紅外傳感器不斷的檢測黑線，将傳回的結果輸入到相應i/o口上，我們對這些i/o口進行中斷檢測就可以知道，目前時刻的位置，然後可以執行相應的操作（左轉，右轉）；

調節平衡天平的時候，其中一種方法就是利用mpu6050擷取目前所處位置的角度，調用PID算法，對目前的位置或者角度進行處理，然後對調整後的角度再次進行回報處理

（家用空調調節溫度）

家用空調調節指定的溫度，靠的是電子傳感器，（電子傳感器就是一個熱敏電阻，不同的溫度會有不同的阻值），利用也可以了解為電子膨脹，不同的溫度會有不同的阻值。利用對入風口的空氣進行取樣，把資料傳輸到控制闆上，然後，在與設定的溫度進行比較，産生一個指令來實作控制。（制冷的話，比較之後：輸出室内風機和室外機的開機指令，内外機開始工作（室外機包括壓縮機，室外風機，四通閥等部件），工作一定溫度的話，室内溫度将會：1，（定頻空調）達到設定值，室外機停止工作，室内機保持工作，保證空氣循環，當室内溫度逐漸上升，大于設定值2-3度時，室外機重新啟動制冷，室内溫度将又開始下降，重複這個過程，室内溫度就能保持在設定溫度值上下1度左右範圍内波動； 2，（變頻空調）接近設定值，室外機的變頻闆輸出的頻率下降，壓縮機轉速下降，制冷量也相應降低，室内溫度保持在與設定值相同的數值下。随着室内熱源的變化，室内機溫度傳感器實時檢測溫度的變化，主要闆輸出的控制信号使變頻器跟随變化調節壓縮機工作頻率，進而改變瞬時制冷量，確定室内溫度穩定）

開環控制：不存在回報環節的控制，也就是控制器與被控制對象間隻有順序作業而無反方向聯系且控制單方向進行，

，無自動糾偏能力，不用取輸出量變化信号控制輸入量。

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如：在開車的過程中，我們來控制方向盤

人工轉換電扇的檔位實作轉速的控制，不用回報回來實際的轉速

給洗衣機加水時：我們通過來觀察水位來确定什麼時候關掉水龍頭

（是以，簡單的說：就是看有沒有回報：開環沒有，閉環有，對于用到機器上來說，每一件事都是有回報的，隻是情況不同而已，當回報是人自己來判斷的話，那麼這個系統就是開環的，如果回報是機器自己來判斷的話，那麼這個系統就是閉環的）

從整體的角度來看：

主要程式+按鍵+步進電機

主要程式（test.c）

#include "sys.h"
#include "usart.h"		
#include "delay.h"	
#include "led.h" 
#include "key.h"
#include "motor.h"

int main(void)
{		 
	u8 t;	  
	Stm32_Clock_Init(9); 	//系統時鐘設定
	delay_init(72);	     	//延時初始化 
	LED_Init();		  	 	//初始化與LED連接配接的硬體接口
	KEY_Init();          	//初始化與按鍵連接配接的硬體接口
	LED0=0;					//點亮LED
	MOTOR_Init();
	while(1)
	{
		MOTOR();
	}		 
}

整體截圖：

stm32簡說步進電機（有代碼）！！！

然後接下來就是:led.c

#include "sys.h"   
#include "led.h"
//	 	    
//LED IO初始化
void LED_Init(void)
{
	RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA時鐘	   	 
	RCC->APB2ENR|=1<<5;    //使能PORTD時鐘	   	 
	GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0; 
	GPIOA->CRH|=0X00000003;//PA8 推挽輸出   	 
    GPIOA->ODR|=1<<8;      //PA8 輸出高
											  
	GPIOD->CRL&=0XFFFFF0FF;
	GPIOD->CRL|=0X00000300;//PD.2推挽輸出
	GPIOD->ODR|=1<<2;      //PD.2輸出高 
}

led.h

#ifndef __LED_H
#define __LED_H	 
#include "sys.h"
						  
// 	   

//LED端口定義
#define LED0 PAout(8)	// PA8
#define LED1 PDout(2)	// PD2	

void LED_Init(void);	//初始化		 				    
#endif

然後就是：key.c

#include "key.h"
#include "delay.h"
//	 
//本程式隻供學習使用，未經作者許可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK Mini STM32開發闆
//按鍵輸入 驅動代碼		   
//正點原子@ALIENTEK
//技術論壇:www.openedv.com
//修改日期:2014/3/06
//版本：V1.0
//版權所有，盜版必究。
//Copyright(C) 廣州市星翼電子科技有限公司 2009-2019
//All rights reserved									   
//	 
 	    
//按鍵初始化函數 
//PA0.15和PC5 設定成輸入
void KEY_Init(void)
{
	RCC->APB2ENR|=1<<2;     //使能PORTA時鐘
	RCC->APB2ENR|=1<<4;     //使能PORTC時鐘
	JTAG_Set(SWD_ENABLE);	//關閉JTAG,開啟SWD
	GPIOA->CRL&=0XFFFFFFF0;	//PA0設定成輸入	  
	GPIOA->CRL|=0X00000008;   
	GPIOA->CRH&=0X0FFFFFFF;	//PA15設定成輸入	  
	GPIOA->CRH|=0X80000000; 			 
	GPIOA->ODR|=1<<15;	   	//PA15上拉,PA0預設下拉
	GPIOC->CRL&=0XFF0FFFFF;	//PC5設定成輸入	  
	GPIOC->CRL|=0X00800000;   
	GPIOC->ODR|=1<<5;	   	//PC5上拉 
} 
//按鍵處理函數
//傳回按鍵值
//mode:0,不支援連續按;1,支援連續按;
//傳回值：
//0，沒有任何按鍵按下
//KEY0_PRES，KEY0按下
//KEY1_PRES，KEY1按下
//WKUP_PRES，WK_UP按下 
//注意此函數有響應優先級,KEY0>KEY1>WK_UP!!
u8 KEY_Scan(u8 mode)
{	 
	static u8 key_up=1;//按鍵按松開标志
	if(mode)key_up=1;  //支援連按		  
	if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0||WK_UP==1))
	{
		delay_ms(10);//去抖動 
		key_up=0;
		if(KEY0==0)return KEY0_PRES;
		else if(KEY1==0)return KEY1_PRES;
		else if(WK_UP==1)return WKUP_PRES; 
	}else if(KEY0==1&&KEY1==1&&WK_UP==0)key_up=1; 	     
	return 0;// 無按鍵按下
}

key.h

#ifndef __KEY_H
#define __KEY_H	 
#include "sys.h"
//	 
//本程式隻供學習使用，未經作者許可，不得用于其它任何用途
//ALIENTEK Mini STM32開發闆
//按鍵輸入 驅動代碼		   
//正點原子@ALIENTEK
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//	 

#define KEY0_PRES	1		//KEY0按下
#define KEY1_PRES	2		//KEY1按下
#define WKUP_PRES	3		//WK_UP按下

#define KEY0  PCin(5)   	//PC5
#define KEY1  PAin(15)	 	//PA15 
#define WK_UP PAin(0)	 	//PA0  WK_UP
	 
void KEY_Init(void);		//IO初始化
u8 KEY_Scan(u8 mode);		//按鍵掃描函數
#endif

接下來就是：motor.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"
//	 
//電機初始化函數
//PA0.15和PC5 設定成輸入
void MOTOR_Init(void)
{
	RCC->APB2ENR|=1<<2;     //使能PORTA時鐘
	
	GPIOA->CRL&=0XFFFF0000;	//PA0設定成輸出	  
	GPIOA->CRL|=0X00003333;
	//小車左輪
	
	
	GPIOA->ODR|=0<<0;	   	//PA0上拉
	GPIOA->ODR|=0<<1;	   	//PA1上拉
	GPIOA->ODR|=0<<2;	   	//PA2上拉
	GPIOA->ODR|=0<<3;	   	//PA3上拉 
	
	
	RCC->APB2ENR|=1<<4;     //使能PORTC時鐘
    //小車右輪
	GPIOC->CRL&=0X00FFFFFF; //PC6,7
	GPIOC->CRL|=0X33000000;
	GPIOC->CRH&=0XFFFFFF00; //PC8,9
	GPIOC->CRH|=0X00000033;
	
	GPIOC->ODR|=0<<6;	   	//PC6上拉
	GPIOC->ODR|=0<<7;	   	//PC7上拉
	GPIOC->ODR|=0<<8;	   	//PC7上拉
	GPIOC->ODR|=0<<9;	   	//PC5上拉 
} 



void MOTOR(void)		//IO初始化
{
	while(1)
	{
//		L_A1 = 1; L_A2 = 0; L_A3 = 0; L_A4 = 0;
//		delay_ms(10);
//		L_A1 = 1; L_A2 = 1; L_A3 = 0; L_A4 = 0;
//		delay_ms(10);
//        L_A1 = 0; L_A2 = 1; L_A3 = 0; L_A4 = 0; 
//		delay_ms(10);
//		L_A1 = 0; L_A2 = 1; L_A3 = 1; L_A4 = 0; 
//		delay_ms(10);
//		
//		
//		L_A1 = 0; L_A2 = 0; L_A3 = 1; L_A4 = 0; 
//		delay_ms(10);
//		L_A1 = 0; L_A2 = 0; L_A3 = 1; L_A4 = 1; 
//		delay_ms(10);
//		L_A1 = 0; L_A2 = 0; L_A3 = 0; L_A4 = 1; 
//		delay_ms(10);
//		L_A1 = 1; L_A2 = 0; L_A3 = 0; L_A4 = 1; 
//		delay_ms(10);
		
		
		L_A1 = 1; L_A3 = 0; L_A2 = 0; L_A4 = 0;
		delay_ms(10);
		
                L_A1 = 0; L_A3 = 1; L_A2 = 0; L_A4 = 0; 
		delay_ms(10);
		
		
		L_A1 = 0; L_A3 = 0; L_A2 = 1; L_A4 = 0; 
		delay_ms(10);
		L_A1 = 0; L_A3 = 0; L_A2 = 0; L_A4 = 1; 
		delay_ms(10);
		
	}
}

motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H	 
#include "sys.h"
#include "delay.h"
//	 
//All rights reserved									   
//	 

#define L_A1  PAout(0)   	//PA0               
#define L_A2  PAout(1)	 	//PA1               
#define L_A3  PAout(2)   	//PA2                
#define L_A4  PAout(3)	 	//PA3

#define R_A1  PCout(6)   	//PC6 
#define R_A2  PCout(7)	 	//PC7 
#define R_A3  PCout(8)   	//PC8
#define R_A4  PCout(9)	 	//PC9

void MOTOR_Init(void);
void MOTOR(void);
	 
#endif

好了，以上就是我們的程式了，，，，，

截圖：

stm32簡說步進電機（有代碼）！！！

如上，是我們要加載的程式

本文大部分執行個體借鑒與：原子stm32

stm32簡說步進電機（有代碼）！！！

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