MATLAB點雲處理（二）：點雲存儲對象類型（pcviewset | pointCloud）

文章目錄

• • 1 點雲存儲對象類型
  • 2 pointCloud
  • • 2.1 描述
    • 2.2 文法
  • 3 Properties（屬性）
  • • 3.1 Location
    • 3.2 Color
    • 3.3 Normal
    • 3.4 Intensity
    • 3.5 Count
    • 3.6 XLimits
    • 3.7 YLimits
    • 3.8 ZLimits
  • 4 Object Functions（對象函數）

1 點雲存儲對象類型

MATLAB 點雲工具箱提供了兩種形式的點雲存儲對象類型，其功能如下：

類型	功能
pcviewset	管理基于點雲的視覺測圖和SLAM的資料
pointCloud	用于存儲三維點雲的對象

下面隻針對 pointCloud 對象進行說明。

2 pointCloud

2.1 描述

pointCloud對象從三維坐标系中的一組點建立點雲資料，這些點通常表示采樣曲面或某一場景的x、y和z幾何坐标。每個點也可以用附加資訊表示，例如RGB顔色。點雲資料存儲為具有"Properties"中列出的屬性的對象。使用對象函數（Object Function）從點雲資料中檢索、選擇和删除所需的點。

2.2 文法

兩種重載函數

ptCloud = pointCloud(xyzPoints);	
ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value);	
           

描述：

• ptCloud = pointCloud(xyzPoints)

  傳回坐标由xyzPoints指定的點雲對象

• ptCloud = pointCloud(xyzPoints,Name,Value)

  建立具有指定為一個或多個名稱、值對參數（Value pair arguments）的屬性的pointCloud對象。例如，

  pointCloud(xyzPoints,'Color',[0])

  将點xyzPoints的顔色屬性設定為 [ 0 , 0 , 0 ] [0,0,0] [0,0,0]。用單引号

  ''

  将每個屬性名稱括起來，任何未指定的屬性的參數都有預設值。

輸入參數：

xyzPoints

三維坐标點，定義為為點的M×3清單或有組織點雲的M×N×3數組，為點在三維坐标空間中的x、y和z位置。有組織點雲的前兩個次元對應于RGBD或lidar等傳感器的掃描順序。此參數設定Location屬性。

資料類型: single | double

輸出參數：

ptCloud

點雲，作為pointCloud對象傳回，其屬性在下面的properties中列出。

3 Properties（屬性）

3.1 Location

點在三維坐标空間中的位置，指定為M×3或M×N×3數組。每個元素代表三維坐标空間中點的x、y和z坐标，使用xyzPoints輸入參數，不能将此屬性設定為名稱-值對（name-valuepair）。此屬性是隻讀的。

• 對于無組織的點雲（unorganized point cloud），必須将Location指定為M×3數組，其中M是點雲中的點總數。
• 對于有組織的點雲（organized point cloud），Location必須指定為M×N×3數組。三個通道表示點的x、y和z坐标。從投影相機（如Kinect®或lidar傳感器）擷取的點存儲為有組織的點雲。

資料類型: single | double

3.2 Color

值：[ ] (default) | M-by-3 array | M-by-N-by-3 array

點雲顔色，定義為M×3或M×N×3的數組。使用此屬性可以設定點雲中點的顔色，每個元素表示點雲資料中點的RGB顔色。是以，可以為所有點指定相同的顔色，也可以為每個點指定不同的顔色。

• 将Color的資料類型指定為single或double時，指定的RGB值必須在範圍[0，1]内。
• 将顔色的資料類型指定為uint8時，指定的RGB值必須在[0，255]範圍内。

資料類型：uint8

3.3 Normal

值：[ ] (default) | M-by-3 array | M-by-N-by-3 array

表面法線，定義為M×3或M×N×3數組。使用此屬性可以指定點雲中每個點的法向量。法線中的每個元素代表法向量的x、y和z分量。

坐标	表面法線
M×3	M×3的數組，每一行對應一個法向量
M×N×3	M×N×3的數組，每個點包含1×1×3法向量

資料類型: single | double

3.4 Intensity

值：[ ] (default) | M-by-1 vector | M-by-N matrix

每個點的灰階強度，指定為M×1向量或M×N矩陣。該函數将每個強度值映射到目前colormap中的顔色值。

坐标	強度
M×3	M×1向量，其中每行包含相應的強度值
M×N×3	M×N矩陣，包含每個點的強度值

資料類型: single | double | uint8

3.5 Count

值：正整數

此屬性是隻讀的，表示為點雲中的點數。

3.6 XLimits

值：1-by-2 vector

此屬性是隻讀的，為x軸的坐标範圍，存儲為1×2向量量。

3.7 YLimits

值：1-by-2 vector

此屬性是隻讀的，為y軸的坐标範圍，存儲為1×2向量量。

3.8 ZLimits

值：1-by-2 vector

此屬性是隻讀的，為z軸的坐标範圍，存儲為1×2向量量。

4 Object Functions（對象函數）

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參考連結

https://ww2.mathworks.cn/help/vision/ref/pointcloud.html