依賴庫的配置
緊接着篇二，安裝好ROS後，配置VINS-MONO所需要的各種環境
首先放上連結：如何檢視Ubuntu系統中各種庫的版本号（opencv、cmake、eigen、ceres）
本篇目錄
- 依賴庫的配置
-
- Eigen的配置
- Opencv 3.3.1 配置
- Ceres配置
Eigen的配置
Tx2 ubuntu16.04下的Eigen需要安裝3.3.4以上的版本
筆者安裝的是Eigen 3.3.7版本
網址在此
如圖，下載下傳ZIP檔案然後解壓
進入解壓後的檔案夾編譯安裝
cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make
sudo make install
之後建議執行這一步操作，解決執行程式可能會出現找不到Eigen的情況
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include
檢視已經安裝成功的Eigen
sudo updatedb
locate eigen3 #檢視eigen3的位置
也可以檢視Eigen的版本号
cat /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
舊eigen版本使用上述指令檢視，新eigen版本使用下述指令檢視
vi /usr/local/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
以圖舉個例子，這是3.2.92版本
Opencv 3.3.1 配置
筆者在篇二裡提到，ubuntu16.04下安裝的是ros-kinetic版本
該版本有的說法碩其自帶opencv3.3.1，不需要重複安裝；但是筆者在catkin_make的時候報錯沒有opencv，是以還是要安裝opencv；
筆者這裡給出3.3.1版本的連結，友善下載下傳
連結: https://pan.baidu.com/s/1S5_O8iiMS7zKR6psDQ7yZQ
提取碼：llw4
首先解壓，進入軟體包
其次安裝依賴
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev
建立編譯檔案夾
mkdir build
cd build
cmake一下，-D是可選項，詳見：https://blog.csdn.net/u013066730/article/details/79411730
cmake之後，就是make，這裡建議make -j4 或者-j6；否則編譯時間非常長，如果你-j頻繁報錯，你可以直接make耐心等待；
sudo make -j4
注意，如果報了
解決c++: internal compiler error: 已殺死 (program cc1plus)
的錯，參照這篇https://blog.csdn.net/weixin_44468210/article/details/117806207
make進度100%成功後
如果後續有環境的要求和配置，參考這篇文章https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171
Ceres配置
務必下載下傳1.14的ceres版本，給出幾種下載下傳方式
下載下傳方式1：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tree/master
需要切換到1.14版本的branch
下載下傳方式2：筆者分享了一個百度網盤的連結
連結：https://pan.baidu.com/s/1BDwRQQdRMfVO_4k9UfKblQ
提取碼：t0mr
接着安裝依賴項
sudo apt-get install liblapack-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install libcxsparse3.1.2
sudo apt-get install libgflags-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev
進入ceres目錄，對其編譯
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
需要耐心等待，版本正确就會安裝成功！