樹莓派 wifi小車制作（5）socket通訊連接配接PC與樹莓派

目錄

0.樹莓派 wifi小車制作（0）總覽

1.樹莓派 wifi小車制作（1）擷取搖桿按鍵輸入

2. 樹莓派 wifi小車制作（2）搭建網絡攝像頭

3.樹莓派 wifi小車制作（3）小車移動控制子產品

4.樹莓派wifi小車制作（4）舵機雲台控制

5.樹莓派 wifi小車制作（5）socket通訊連接配接PC與樹莓派

6.樹莓派wifi小車制作（6）wifi小車大功告成（附源碼）

序言

感謝這位大佬提供的簡單樣例，通過這份樣例重溫了socket的寫法（啊沒錯，我又忘了）

通訊規定

發送自然是發送string字元串啦

考慮到以後可能會發送更多的消息，是以我在發送的字元串開頭添加了封包ID，用來區分現在設定的封包與以後的封包

然後每個參數之間通過#間隔（畢竟純數字裡不可能出現#的）

目前規定為

1001#左輪速度#右輪速度#攝像頭舵機水準移動速度#攝像頭舵機垂直移動速度

也不處理負數等一堆東西了，直接無腦str（）轉換成字元串

正文

樹莓派–伺服器

其中import的car_control.py是wifi小車制作2中的檔案，兩個放在同一檔案夾下

socket_server.py

from socket import *
from time import ctime
import car_control
import time

def socket_car_control(arr):
    l_speed=arr[1]
    r_speed=arr[2]
    if  l_speed>=99:
        l_speed=99
    if  l_speed<=-99:
        l_speed=-99
    if  r_speed>=99:
        r_speed=99
    if  r_speed<=-99:
        r_speed=-99
    
    car_control.L_motor_control(l_speed)
    car_control.R_motor_control(r_speed)
    time.sleep(0.05)


    
HOST = ''
PORT = 21567
BUFSIZ = 1024
ADDR = (HOST,PORT)

tcpSerSock = socket(AF_INET,SOCK_STREAM)
tcpSerSock.bind(ADDR)
tcpSerSock.listen(5)



while True:
    print('waiting for connection...')
    tcpCliSock, addr = tcpSerSock.accept()
    print('...connnecting from:', addr)

    while True:
        data = tcpCliSock.recv(BUFSIZ)
        if not data:
            break
        split_data=data.decode('utf-8').split("#")
        int_split_data=[]
        for i in split_data:
            int_split_data.append(int(i))
        if int_split_data[0]==1001:
            #print(int_split_data)
            socket_car_control(int_split_data)

    tcpCliSock.close()
    car_control.car_stop(10)

           

PC–用戶端

其中test_shoubing_noclass是在wifi小車1裡面的檔案，還是記得放同一個檔案夾裡

socket_client.py

from socket import *
import time
import test_shoubing_noclass
HOST =             # '這裡放樹莓派的ip位址' 
PORT = 21567
BUFSIZ =1024
ADDR = (HOST,PORT)

tcpCliSock = socket(AF_INET,SOCK_STREAM)
tcpCliSock.connect(ADDR)
while True:
     a=test_shoubing_noclass.get_shoubing_info()
     send_str=""
     ID=str(1001)
     send_str+=ID
     for i in a :
         send_str+="#"+str(int(i))
     tcpCliSock.send(send_str.encode())
     time.sleep(0.01)
           

這樣子，現在樹莓派運作伺服器，然後再pc上運作用戶端，小車就能跑起來了