定角（Fixed angles）
圍繞固定的坐标系轉動。固定坐标系的原點，坐标系再圍繞已經固定的軸轉動，全程原坐标系不動。
注意！移動位置的順序可以調換，但是旋轉的順序不能調換，結果不一樣。
以X-Y-Z型為例子：即先圍繞X軸進行轉動γ°，然後圍繞Y軸進行轉動β°，最後圍繞Z軸進行轉動α°。注意逆時針為正方向。
X-Y-Z型公式：
重點：先轉的軸的
放後面運算，如下
舉例：
由角度推旋轉矩陣
由旋轉矩陣推角度
歐拉角（Euler angles）
三維空間旋轉矩陣求解（定角旋轉矩陣和歐拉角旋轉矩陣）
“自旋轉”，圍繞當下（自己）的坐标系某軸轉動，就是每次旋轉，都固定被圍繞的某一軸，另兩軸動。
每次旋轉，整個坐标系都會改變位置。
以Z-Y-Z型為例的公式：
重點：先轉的軸的
放前面運算，如下
舉例：
矩陣轉角度: