定角（Fixed angles）
围绕固定的坐标系转动。固定坐标系的原点，坐标系再围绕已经固定的轴转动，全程原坐标系不动。
注意！移动位置的顺序可以调换，但是旋转的顺序不能调换，结果不一样。
以X-Y-Z型为例子：即先围绕X轴进行转动γ°，然后围绕Y轴进行转动β°，最后围绕Z轴进行转动α°。注意逆时针为正方向。
X-Y-Z型公式：
重点：先转的轴的
放后面运算，如下
举例：
由角度推旋转矩阵
由旋转矩阵推角度
欧拉角（Euler angles）
三维空间旋转矩阵求解（定角旋转矩阵和欧拉角旋转矩阵）
“自旋转”，围绕当下（自己）的坐标系某轴转动，就是每次旋转，都固定被围绕的某一轴，另两轴动。
每次旋转，整个坐标系都会改变位置。
以Z-Y-Z型为例的公式：
重点：先转的轴的
放前面运算，如下
举例：
矩阵转角度: