基于遺傳算法的PID參數整定研究
接着上講所叙述的基于正常人工的PID參數整定
經過多年的發展，Ziegler-Nichols方法已經發展成為一種在參數設定中，處于經驗和計算法之間的中間方法。這種方法可以為控制器确定非常精确的參數，在此之後也可進行微調。是以，有必要對Ziegler-Nichols方法這種正常人工的PID參數整定進行研究。
1.3.2 Ziegler-Nichols方法
該方法是Ziegler和Nichols于1942年提出的開環動态響應中某些特征參數而進行的PID參數整定，它是基于受控過程的開環動态響應。其整定經驗公式是基于帶有延遲的一階慣性模型提出的，這種對象模型可表示為：
由被控對象可知，該控制系統由放大環節、一階慣性環節和延遲環節組成，是以在階躍信号作用下的響應輸出，如圖7所示。
圖7 用作圖法确定參數（階躍激勵信号下的響應曲線）
經過多年的發展，Ziegler-Nichols方法已經發展成為一種在參數設定中，處于經驗和計算法之間的中間方法。這種方法可以為控制器确定非常精确的參數，在此之後也可進行微調。由于該整定算法取決于開環實驗，因而抗幹擾能力差，或者采用閉環整定方法頻率響應法：己知頻率響應資料，即從Nyquist圖形上直接得出剪切頻率wc和該點處的幅值A（或增益Kc=1/A），在得到過程的特征參數後，Ziegler和Nichols便給出了PID參數整定的經驗公式，如下表所示。
可以運用Simulink仿真平台對其進行驗證，推薦參考文獻中的擷取連結。
參考文獻
[1]利用Ziegler-Nichols（ZN）方法進行PID參數設定：http://www.doc88.com/p-86415081976.html
[2]邱麗,曾貴娥,朱學峰,孫培強.幾種PID控制器參數整定方法的比較研究[J].自動化技術與應用,2005(11):31-34.