【控制】《多無人機協同控制技術》周偉老師-第2章-多無人機協同控制體系結構

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第2章-多無人機協同控制體系結構

• ​​2.1 多無人機控制結構現狀分析​​
• ​​2.2 多無人機協同控制結構設計思路​​
• ​​2.3 面向協同控制的無人機個體控制結構​​

• ​​2.3.1 面向協同控制的無人機個體控制目标​​
• ​​2.3.2 基于 Agent 的無人機個體控制結構設計​​

• ​​2.4 多機協同控制結構​​

• ​​2.4.1 多機協同控制結構設計目标​​
• ​​2.4.2 參考點的選取方法​​
• ​​2.4.3 兩機協同控制結構設計​​
• ​​2.4.4 基于圖論的兩機協同控制到多機協同控制方法​​

• ​​2.5 本章小結​​

2.1 多無人機控制結構現狀分析

1. 領航跟随法
2. 行為分解法
3. 人工勢場法
4. 虛拟結構法

2.2 多無人機協同控制結構設計思路

1. 集中式
2. 分散式
3. 分層式

2.3 面向協同控制的無人機個體控制結構

2.3.1 面向協同控制的無人機個體控制目标

1. 自主飛行控制能力

   姿态控制（内回路）

   航迹控制（外回路）

2. 目标跟蹤控制能力

   姿态控制（内回路）

   目标跟蹤（外回路）

3. 任務管理能力
4. 通信能力
5. 環境感覺能力
6. 應急處理能力

2.3.2 基于 Agent 的無人機個體控制結構設計

2.4 多機協同控制結構

2.4.1 多機協同控制結構設計目标

2.4.2 參考點的選取方法

1. 以隊形的幾何中心為參考點；
2. 以領航無人機為參考點；
3. 以鄰居位置為參考點。

2.4.3 兩機協同控制結構設計

2.4.4 基于圖論的兩機協同控制到多機協同控制方法

基礎知識參考之前圖論的知識。

2.5 本章小結

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