ROS中檔案解讀

_base.urdf.xacro: 這個xacro代表整個機器人的運動學模型。 它使用URDF對機器人的整個關節進行模組化。 接頭包括兩個輪子，兩個腳輪，陀螺傳感器等。 該檔案中沒有建立3D kinect傳感器。 它也将附加網格到每個連杆。 該檔案從基于Kobuki移動的軟體包中重用。

_base_gazebo.urdf.xacro:這是機器人的Gazebo模型表示。 它包括執行器定義，傳感器定義，差速機器人的參數設定等。 Gazebo使用此值進行模拟。 機器人參數可以通過更改此檔案中的值來更改。

_gazebo.urdf.xacro: 以前的Gazebo urdf沒有3D傳感器kinect的定義。 該檔案啟動kinect_openni Gazebo插件來模拟機器人上的kinect傳感器。

_library.urdf.xacro:該檔案包括機器人的所有xacro檔案和傳感器。 這個單個檔案可以啟動機器人的所有描述。

_properties.urdf.xacro:該檔案包括機器人模型上的3D kinect傳感器位置。

common_properties.urdf.xacro:此檔案包含網格的屬性，如顔色。

kinect.urdf.xacro: 他的檔案包含kinect的Gazebo參數，并且存在于傳感器檔案夾中。 該檔案包含在chefbot_gazebo.urdf.xacro和chefbot_properties.urdf.xacro檔案中，以設定kinect參數。

_circles_kinect_urdf.xacro:此檔案位于機器人檔案夾中。 它包括chefbot_library.urdf.xacro檔案，它将加載啟動仿真所需的所有機器人描述檔案。