為啥才是周三！！
軟硬體配置
CPU：Intel® Core™ i7-7820HQ CPU @ 2.90GHz × 8
記憶體：16G
系統版本：Ubuntu16.04 LTS 64位
深度傳感器：Realsense T265
傳感器簡介
realsense T265是帶有VIO-SLAM的雙目傳感器，雙目是160度視場角的大魚眼哦，軌迹非常的好。感覺intel出了這麼一款産品，國内做智能硬體的廠家日子又要難過許多了。在室内大約400平的空間，樓上樓下4個打的空間中穿梭回來，還能回到原點。室外大概走個400m的圈，回到原點誤差在10m左右，這個好像有點大，不過在原點竟然能回環檢測！這也是我為什麼稱它為SLAM的原因，但在realsense-viewer的顯示中，曆史軌迹是沒有顯示優化的。
驅動安裝
這個搞了很久才搞好，以至于中午都沒出去吃飯。因為早上老大交給我的那一刻，我就知道這個我要不在他下次問我之前跑出來，那我就要。。。言歸正傳，難的點在于國内上網條件，以緻于很難發現這個點。驅動安裝過程與d435,d435i的完全一直，都是編譯librealsense的源碼，然後就可以跑了。之前部落格中有說到安裝過程，我覺得可以參考一下。
問題出在這裡
cmake ..../ -DBUILD_EXAMPLES=true
一般不會有問題，即使後面不能驅動t265這裡都會通過。但這裡有個檢查網絡過程。
-- Checking internet connection...
注意觀察終端的輸出哦，之前不能驅動都是因為沒注意到這一點，注意到這個issue後才想到科學上網的原因。因為在這個過程中會安裝一些東西，如果網絡檢查失敗，會報出這樣的日志
-- Failed to identify Internet connection, disabling BUILD_WITH_TM2
是以沒有這個TM2，就沒法驅動T265了。這個點注意到後，重新cmake ..，make , sudo make install，應該就沒問題了。在做完編譯之後，有另外的問題，存在于
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh
這幾步，當運作完這兩句後，運作sh指令，結果報錯
提示我videobuf2_core這個子產品正在使用，但我裝置上并沒有連接配接其他攝像頭，嘗試重新開機後也依然是這樣。不過我找到這個問題可以通過一下步驟解決，這個是參考該issue做的：
sudo modprobe -r uvcvideo
sudo modprobe -r videobuf2_core (imho it unwinds automatically once you release uvcvideo)
sudo modprobe -r videodev
做完這一步的确是不報錯了，但是運作
sudo dmesg | tail -n 50
也會發現找不到裝置，于是重新省視上面這個問題，發現已經提示Patched kernels modules were created successfully，是以就保持這個錯誤存在，運作sudo dmesg | tail -n 50，發現可以發現裝置，然後嘗試運作rs-camera驅動D435i，發現OK。但不知道哪個例子可以驅動t265，發現之前裝的ROS驅動下有個launch檔案是t265的，于是嘗試在ROS工作環境下運作
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch
一開始終端提示沒有裝置，動了動裝置之後，發現能夠運作，打開rviz，可以看到效果：
如果不依賴ROS，想看到軌迹和顯示效果，Ubuntu16.04可以通過apt-get安裝realsense驅動，參考這個，當然，你仍然需要使用可代理咯，不然無法安裝。
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
運作到這一步完成就可以插上t265，然後在終端運作realsense-viewer就可以了，打開的界面很酷炫哦。能看到雙目的大魚眼，還有imu的資料，切換右上角的3D,還可以看到運作軌迹
黃色軌迹好像一開始會出現，後面會變成綠色軌迹，我個人認為黃色軌迹是信任度比較低的軌迹。該軌迹是室外轉了一大圈回到室内的軌迹，看到那條特别直的軌迹連接配接的就是終端和起點，最後realsense t265發現了回環回到起點，誤差大約在7-8米之間。
（不要臉地放個支付寶碼......）