ubuntu14.04下安裝并編譯MRPT1.5.5庫

本文所在系統為ubuntu14.04，64位，MRPT版本為1.5.5.

官方指導文檔為：

https://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions

1、先到官網下載下傳對應的源碼，.tra.gz或者.zip均可：

https://www.mrpt.org/download-mrpt/

2、安裝cmake-gui，安裝好輸入cmake-gui即可打開

雖然也可以從終端使用cmake進行編譯，但是使用cmake-gui會更友善，在終端輸入第一條指令即可

sudo apt-get install cmake-qt-gui  
cmake-gui  
           

3、安裝依賴庫：

$ sudo apt-get install build-essential pkg-config cmake \
   libwxgtk2.8-dev libftdi-dev freeglut3-dev \
   zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev \
   libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev \
   libassimp-dev libjpeg-dev libopencv-dev libgtest-dev \
   libeigen3-dev libsuitesparse-dev libpcap-dev
           

當然，如果你想使用這些依賴關系的自定義編譯（例如，如果你從源代碼編譯OpenCV），從清單中删除它們以避免重複庫！

4、使用歸檔管理器将下載下傳的源碼解壓到主檔案夾下（其他目錄也可以），進入檔案所在目錄，并建立檔案夾build，用于存放編譯生成的檔案。

cd mrpt-1.5.5
mkdir build
           

5、使用cmake進行編譯，要求 的版本至少在3.1以上，對于低于此版本的會報錯，是以在編譯MRPT之前需要先更新cmake版本，可參考如下方法：

檢查cmake版本：直接在終端輸入

cmake --version
           

更新 cmake：

使用ppa更新cmake至3.2.2

6、使用cmake-gui生成工程檔案，大約9M。

cmake-gui
           

打開cmake-gui界面，将“source code”目錄設定為解壓的MRPT源代碼包的所在的目錄；

 将“build the binaries”目錄設定為源碼下建立的build空目錄。 （一定要選擇源碼下建立的空目錄buid）

點選“Configure”，檢查更新，紅色是需要調整的選項（不要擔心，請仔細閱讀下面的一些選項的說明），如果不需要調整，直接點選“Generate”即可。

7、在build檔案夾下開始編譯：

cd build
make -j2
           

-j後面的參數表示使用的CPU核數，-j2表示允許使用的2核并行編譯任務，-j後面不帶數字則不限制任務數，不帶-j參數預設隻使用單核，編譯時間最長，但也最穩妥。根據電腦性能，可以适當調整。編譯時間較長，要耐心等待。

8、測試程式：

在建構完所有東西之後，通過在build檔案夾中使用“make test“運作測試程式。

make test