ubuntu14.04下安装并编译MRPT1.5.5库

本文所在系统为ubuntu14.04，64位，MRPT版本为1.5.5.

官方指导文档为：

https://www.mrpt.org/Building_and_Installing_Instructions

1、先到官网下载对应的源码，.tra.gz或者.zip均可：

https://www.mrpt.org/download-mrpt/

2、安装cmake-gui，安装好输入cmake-gui即可打开

虽然也可以从终端使用cmake进行编译，但是使用cmake-gui会更方便，在终端输入第一条命令即可

sudo apt-get install cmake-qt-gui  
cmake-gui  
           

3、安装依赖库：

$ sudo apt-get install build-essential pkg-config cmake \
   libwxgtk2.8-dev libftdi-dev freeglut3-dev \
   zlib1g-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libfreenect-dev \
   libdc1394-22-dev libavformat-dev libswscale-dev \
   libassimp-dev libjpeg-dev libopencv-dev libgtest-dev \
   libeigen3-dev libsuitesparse-dev libpcap-dev
           

当然，如果你想使用这些依赖关系的自定义编译（例如，如果你从源代码编译OpenCV），从列表中删除它们以避免重复库！

4、使用归档管理器将下载的源码解压到主文件夹下（其他目录也可以），进入文件所在目录，并建立文件夹build，用于存放编译生成的文件。

cd mrpt-1.5.5
mkdir build
           

5、使用cmake进行编译，要求 的版本至少在3.1以上，对于低于此版本的会报错，因此在编译MRPT之前需要先升级cmake版本，可参考如下方法：

检查cmake版本：直接在终端输入

cmake --version
           

升级 cmake：

使用ppa升级cmake至3.2.2

6、使用cmake-gui生成工程文件，大约9M。

cmake-gui
           

打开cmake-gui界面，将“source code”目录设置为解压的MRPT源代码包的所在的目录；

 将“build the binaries”目录设置为源码下新建的build空目录。 （一定要选择源码下新建的空目录buid）

点击“Configure”，检查更新，红色是需要调整的选项（不要担心，请仔细阅读下面的一些选项的说明），如果不需要调整，直接点击“Generate”即可。

7、在build文件夹下开始编译：

cd build
make -j2
           

-j后面的参数表示使用的CPU核数，-j2表示允许使用的2核并行编译任务，-j后面不带数字则不限制任务数，不带-j参数默认只使用单核，编译时间最长，但也最稳妥。根据电脑性能，可以适当调整。编译时间较长，要耐心等待。

8、测试程序：

在构建完所有东西之后，通过在build文件夹中使用“make test“运行测试程序。

make test