在第六章中，模型預測控制器主要由帶避障功能的軌迹重規劃子產品和軌迹跟蹤控制子產品構成。軌迹重規劃子產品接受來自傳感器的障礙物資訊以及來自全局規劃的參考軌迹資訊，通過算法規劃出局部參考軌迹，再發送給跟蹤控制子產品。軌迹跟蹤控制子產品接受來自規劃層的局部參考軌迹，輸出前輪偏角來對車輛進行控制。
在我們的S-Funcion中第一部分為主函數，主要完成程式的初始化，設定 S 函數的輸入、輸出、狀态變量個數等。第二部分為初始化子函數，包括變量設定、采樣周期設定等。第三部分為更新離散狀态變量的子函數。第四部分為計算輸出的子函數，是規劃層控制的主體，包括狀态變量的定義、預測和控制時域的設定、參考軌迹生成、狀态變量矩陣變換、障礙物設定、函數求解等。第五部分為求代價函數的功能子函數最後輸出局部參考路徑。
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工況設定
模型搭建
軌迹重規劃結果 ：