VxWorks BSP制作概要（轉貼）

要了解VxWorks BSP的制作，首先要對VxWorks的啟動過程有個大體的了解。下面首先說說VxWorks的啟動過程。一般來說，所有的處理器執行相同的邏輯步驟初始化和加載VxWorks，但是一些處理器可能會有一些特殊的步驟，而另外一些則可能跳過一些步驟。但它們都進行如下步驟，入：初始化處理器，并在存儲器的特定位置提供一段代碼（可能還有一些表）以供處理器上電或重新開機時運作。這段代碼設定處理器的狀态，初始化存儲器和存儲器位址，關中斷把控制權交給啟動代碼(bootstrapping code)。

1、處理器首先跳到ROM的入口位址，設定狀态字并建立一個啞堆棧(dummy stack)

2、跳到C程式的入口位址，根據啞堆棧中的參數決定是否清零記憶體RAM(若是泠啟動cold start則清零)，再把ROM段的剩餘部分拷貝到RAM(如果ROM代碼是壓縮的，還要解壓)。

3、處理器跳到RAM的入口位址(bootConfig.c)，是cache無效，清零bss段，初始化中斷向量表，進行闆級初始化。

4、啟動多任務核心

VxWorks的boot ROM本身就是一個獨立的應用。開發者可用它通過網絡來啟動一個VxWorks映像并和應用代碼連接配接。

VxWorks啟動流程

romInit()------romStart()-------sysInit()---------initVectBaseSet()-------sysHwInit()--------usrKernelInit()-------kernelInit()-------usrRoot()

檔案和程式說明：

romInit.S : romInit()

關中斷，把啟動類型(cold/warm)入棧，清零cache後跳到romStart入口。

bootInit.C : romStart()

把ROM代碼和資料段拷貝并重定位到RAM，清零RAM的未用部分，需要的話要進行解壓縮，然後跳到sysInit()的入口位址。

拷貝的過程如下：

A、代碼段不是駐留在ROM中，要拷貝代碼段和資料段

B、如代碼段是駐留在ROM中，則隻拷貝資料段

C、未用的記憶體清零

D、需要時，要進行解壓縮

sysALib.S : sysInit()

sysInit()是VxWorks映像的入口位址，起始位址由RAM_LOW_ADR定義。它首先關中斷，使cache無效，初始化處理器的寄存器為預設值，使tracing無效，清除中斷寄存器，初始化usrInit()的堆棧并激活usrInit()。

注意，在sysInit()中必須重新初始化在romInit()中所作的硬體初始化。

usrConfig.C and bootConfig.C : usrInit()

它是VxWorks運作的第一個C代碼，在supervisor mode中激活。它關中斷，存儲有關啟動類型(boot type)的資訊，在VxWorks核心運作前進行必要的初始化。

A、初始化cache模式，設定為安全狀态，在usrInit()結束時使cache有效。

B、清零系統bss段

C、初始化中斷向量表，調用VectBaseSet()，exeVecInit()；

D、初始化系統硬體，但使之無效Quiescent State，調用sysHwInit()，這是一個與硬體有關的過程，是我們要針對不同的目标闆進行修改的重要部分，其中涉及到序列槽，網口的初始化，CONSOLE的配置等。

E、調用usrKernelInit()，并使能cache

F、調用kernelInit()，建立usrRoot()。

usrKernel.C : kernelInit()

初始化核心可選組建kernel facility

kernelLib.C : usrKernelInit()

初始化多任務環境。

調用intLockLevelSet()，使時間片(round-robin)方式無效，在記憶體的高端建立中斷堆棧，ROOT堆棧和TCB，建立usrRoot()，中斷usrInit()的運作，然後打開中斷，注意要清除中斷寄存器。

usrConfig.C and bootConfig.C ：usrRoot()

初始化I/O系統，驅動器，裝置（在configAll.h和config.h中指定）

程式清單

對于硬體初始化的順序，大緻可按下表中的形式進行：

函數

sysInit()

所在的檔案sysALib.s

函數的功能

（a）鎖住中斷

（b）禁用緩沖

（c）用預設值初始化系統中斷表（僅i960）

（d）用預設值初始化系統錯誤表（僅i960)

（e）初始化處理器寄存器的一些預設值

（f）使回溯無效

（g）清除所有懸置中斷

（h）激活usrInit()，指明啟動類型。

函數

usrInit()

所在檔案

usrConfig.c

函數功能

（a）對bss賦零

（b）儲存bootType于sysStartType;

（c）調用excVecInit()，初始化所有系統和預設中斷向量

（d）依次調用sysHwInit()，usrKernelInit()，kernelInit()。

usrKernelInit()依次調用classLibInit()，taskLibInit()，taskHookInit()，semBLibInit()，semMLibInit()，

semCLibInit()，semOLibInit()，wbLibInit()，msgQLibInit()，qInit()，workQInit()，usrKernel.c

函數kernelInit()

kernelInit()初始化并啟動核心。

所在檔案

kernelLib.c

函數功能

（a）激活intLockLevelSet()

（b）從記憶體池頂部建立堆棧和TCB

（c）調用taskInit()，taskActivate()，用于usrRoot()

（d）調用usrRoot()

函數

usrRoot()，初始化I/O系統，驅動，裝置（在configAll.h和config.h中指定）

所在檔案

usrConfig.c

函數的功能

（a）調用sysClkConnect()，sysClkRateSet()，iosInit(),[ttyDrv()]

（b）初始化excInit()，logInit()，sigInit()

（c）初始化管道pipeDrv()

（d）stdioInit()，mathSoftInit()或mathHardInit()

（e）wdbConfig()：配置并初始化目标代理機

在大多數目标闆的闆級支援包中，VxWorks的入口點由兩個函數：romInit()和romStart()來完成，而非sysInit()。具體基于ROM的VxWorks的初始化過程如下表所示：

函數    函數功能 所在檔案

1、romInit()

2、romStart()

3、usrInit()

4、usrKernelInit()

5、kernelInit()

6、usrRoot()

7、Application routine

（a）禁止中斷

（b）儲存啟動類型

（c）硬體初始化

（d）調用romStart()

（a）将資料段從ROM拷貝到RAM，清記憶體

（b）将代碼段從ROM拷貝到RAM，有必要的話解壓縮

（c）調用usrInit()

初始化程式

如果相應的配置檔案被定義，對應函數被調用

初始化并啟動核心

初始化I/O系統，驅動器，建立裝置

應用程式代碼

romInit.s

bootInit.c

usrConfig.c

usrKernel.c

kernelLib.c

usrConfig.c

Application source file

BSP的檔案構成如下：

1、硬體初始化檔案：處理器初始化程式

2、作業系統初始化檔案：各類頭檔案、驅動程式、作業系統核心初始化程式、建立多任務環境程式

3、工具檔案：各類make檔案，制作系統引導檔案的工具

BSP的工作

1、單闆硬體初始化，主要是CPU的初始化，為整個軟體系統提供底層的硬體支援

2、為作業系統提供裝置驅動程式和系統中斷服務程式

3、定制作業系統的功能，為軟體系統提供一個實時多任務的運作環境

4、初始化作業系統，為為作業系統正常運作做好準備

BSP的生成有賴于VxWorks提供的一些開發和調試工具

術語的意義：

CPU：目标闆的CPU

TOOL：主機開發工具

ROM_TEXT_ADRS：啟動ROM的16進制入口位址，多數目标闆設定為ROM的起始位址

ROM_SIZE：ROM的16進制空間大小

ROM_LOW_ADRS：VxWorks裝入的起始位址

ROM_HIGH_ADRS：boot ROM拷貝到RAM的起始位址

LOCAL_MEM_LOCAL_ADRS：目标闆存儲空間的起始位址

LOCAL_MEM_SIZE：固定（靜态）存儲器大小

USER_RESERVED_MEM：保留記憶體大小

RAM_HIGH_ADRS：拷貝boot ROM映像的目标位址

ROM_BASE_ADRS：ROM起始位址

ROM_TEXT_ADRS：boot ROM的入口位址，多數為ROM空間的起始位址

ROM_WARM_ADRS：熱啟動的入口位址

ROM_SIZE：ROM空間的大小

其中ROM_TEXT_ADRS和ROM_SIZE的定義必須和Makefile一緻。

常見錯誤

A、LOCAL_MEM_LOCAL_ADS的重要性，大多數應用都設定為0

B、在romInit.S中做了太多的裝置初始化，romInit.S隻做基本的初始化，真正的裝置初始化在sysHwInit()中完成。

C、在sysALib.S中做的太少，所有在romInit.S中所做的初始化都必須在sysALib.S中重新初始化

D、把修改過的驅動程式放在錯誤的目錄，與BSP有關的驅動程式應該放在target/config/bspname中，而不是WRS的target/src/drv和target/h/drv中。

E、混淆配置選項，在檔案config.h中必須是可選BSP的配置，不可選項應包含在bspname.h中。