寫在前面：
以下内容來自ros官網：https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.html
github連結：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler
一、PlotJuggler 介紹
PlotJuggler，一個基于Qt的應用程式，允許使用者加載、搜尋和列印資料。許多ROS使用者會為此使用MATLAB或rqt_plot，但是當要分析的資料相當大時，使用這些解決方案可能會不盡人意。
PlotJuggler是rqtplot和rqtbag更好的替代品，它提供了更友好的使用者界面。
特征：
Multiplot(多曲線)：将多條曲線添加到繪圖中。在行、列、頁籤和/或單獨的視窗中排列繪圖。
Zoom(縮放)：輕松縮放繪圖。可以鎖定所有繪圖的X軸。
Save/Load layouts(儲存/加載布局)：組織布局後，可以将其儲存到檔案中以供以後重用。
Complete Undo/Redo(完全撤消/重做)：CTRL-Z按您的預期操作。
DataLoad plugins(資料加載插件)：輕松加載CSV或rosbags。
DataStreaming plugins(資料流插件)：訂閱一個或多個ros主題并實時繪制它們的資料。
RosPublisher plugin(RosPublisher 插件)：使用互動式跟蹤器重新釋出原始ROS消息。
二、PlotJuggler 安裝
由于自己是ROS使用者，是以隻介紹ROS 使用者的安裝方法。
1. 二進制安裝
由于自己是ROS使用者，是以直接二進制安裝，然後運作就可以了。
sudo apt-get install ros-kinetic-plotjuggler
如果安裝報錯，那就先安裝QT5：
則
Ubuntu使用者先運作一下：
sudo apt-get -y install qtbase5-dev libqt5svg5-dev qtdeclarative5-dev qtmultimedia5-dev libqt5multimedia5-plugins
Fedora使用者先運作一下：
sudo dnf install qt5-qtbase-devel qt5-qtsvg-devel qt5-qtdeclarative-devel qt5-qtmultimedia-devel
安裝完成後運作：
roscore
rosrun plotjuggler plotjuggler
接下來就可以看到如下界面：
然後通過 File–>Load Data 導入CSV或rosbags資料，然後把對應的topic資料拖到右側就可以了。
2. 源碼安裝
如果你想從源代碼編譯它，比如在master分支上嘗試最新版本，你必須使用catkin或colcon來建構PlotJuggler，否則與ROS相關的插件将不包括在内。
使用catkin 工具編譯：
mkdir -p ws_plotjuggler/src
cd ws_plotjuggler/src
git clone https://github.com/facontidavide/PlotJuggler.git
cd ..
catkin make
source devel/setup.bash
安裝完成後運作：
roscore
rosrun plotjuggler plotjuggler
參考連結：
[1] ros官網：https://www.ros.org/news/2017/01/new-package-plotjuggler.html
[2] github連結：https://github.com/facontidavide/PlotJuggler
[3] plotjuggler - http://wiki.ros.org/plotjuggler