分享一例工廠自動化裝置維修。
雙機器人超音波焊接機器故障。
故障現象，焊點不定時焊深，且焊深的點位不固定（焊深的是2号槍頭），報警1号槍頭超音波控制器故障。目前不确定這兩個問題之間是否有因果關系。
到達現場之後，觀察了兩個循環沒有報警，也沒有故障現象産生，第三個件出現焊深現象，和報警。原因分析①可能是深度傳感器問題，裝置使用用的是費斯托氣缸行程傳感器，以前出現過感應器的問題，導緻焊接深度大面積焊深，那是因為深度傳感器的線路接觸不良，線路在機器人運作過程中不斷彎折，導緻接頭處斷開，無法收集模拟量。
運作過程中觀察傳感器訓示燈，無閃斷，回報值正常，判斷傳感器沒有問題。
找不到問題了[捂臉][捂臉]，思考中 ing…………
此時天殺的上司又打電話來問了，什麼問題，要多久修好，我答，問題不明查找中，你快睡覺吧[撇嘴][撇嘴]。又是叫我查這查那[捂臉][捂臉]，我幹脆不理他了。
這種偶爾的問題，沒有辦法隻有拿報廢的件不斷循環，然後觀察問題，觀察到第八個循環的時候裝置頻繁報警，超音波控制器1報警，（報警的焊接模具不固定，判斷是模具上段問題，這機器人每一個焊盤可以更換八個模具），繼續循環，裝置出現打火的聲音，将裝置打到手動，檢查短路處，短路的位置是超音波高頻線彈性觸點接線處，絕緣内部損壞，而且進水，接線的方式也不對，沒有錫焊，用手扭接的，重新焊接，固定。超音波1号報警消除，2号頭焊深的問題也消除。
問題剖析，為什麼1号漏電會影響2号？猜想應該是1号高頻線正極漏電，而2号又剛好發波，焊接達到深度的時候還有冷卻的時間，氣缸還沒有收回的動作，而1号漏電剛好讓2号又開始發波，導緻焊深。要是大家有不同的意見可以發表[呲牙][呲牙]
