ONVIF系列——c++使用gsoap onvif編寫onvif代碼并控制海康攝像頭

最近的工作需要對海康攝像頭進行操作，同時環境是jetson nano的ubuntu18.04環境，海康sdk功能是比較多的，但是在類似于嵌入式的jetson nano闆子上，海康sdk是不支援的，是以需要使用其他的庫，比如說onvif，如果想了解onvif，請看ONVIF系列——Onvif協定介紹,如果想了解python控制onvif，請看ONVIF系列——python操控onvif.

對于c++的onvif庫，我将在網上找的資料附在末尾，同時将我實作的gsoap-onvif附在文章末尾。

這篇文章将不會講解gsoap代碼是怎麼來的，而是直接介紹onvif的c++代碼如何實作，讓你拿來就能用，直接編譯運作。

1 環境要求

該代碼是在jetson nano ubuntu 18.04，jetpack version為4.4.1上實作的，并成功運作。

1. 一台jetson nano闆子（或者ubuntu 18.04系統的linux主機）
2. github庫gsoap-onvif

請按照gsoap-onvif的readme訓示的去操作。我也會在下面進行再次叙述。

安裝openssl

gsoap-onvif需要用到openssl。當然，在Jetson 系列——jetson nano Ubuntu18.04安裝Openssl-1.1.1中有詳細的openssl介紹，雖然是1.1.1版本，但是大差不差。如果遇到安裝的報錯，或者安裝完以後編譯有報錯，可以到這篇文章裡找找看看有沒有是我遇到的問題。

# download openssl from web 
wget https://www.openssl.org/source/old/1.0.2/openssl-1.0.2l.tar.gz
tar -xzvf openssl-1.0.2l.tar.gz
cd openssl-1.0.2l
sudo ./config
sudo make 
sudo make test # you can test it with this line 
sudo make install 
# check openssl version
openssl version
           

這裡需要注意的是，openssl的版本是1.0.2l，最好按照要求得來，因為如果版本過高，可能有些代碼在編譯的過程中會報錯。

我們首先從官網上下載下傳openssl:

wget https://www.openssl.org/source/old/1.0.2/openssl-1.0.2l.tar.gz
           

然後解壓，并進入到解壓後的檔案夾中，下載下傳的路徑和解壓的路徑請随意選擇：

tar -xzvf openssl-1.0.2l.tar.gz
cd openssl-1.0.2l
           

下面是安裝openssl的過程，請注意，在安裝的過程中，最好使用sudo權限，因為需要在/usr/bin等地方建立檔案或者檔案夾。

sudo ./config
sudo make 
sudo make test # you can test it with this line 
sudo make install 
           

當安裝完成以後，請輸入

openssl version
           

檢視openssl的版本。如果檢視成功，并且版本号和我們安裝到版本号相同，那麼就安裝成功了。

安裝libssl1.0

sudo apt-get install libssl1.0-dev
           

當完成上面的步驟時，基本環境就算是安裝好了，當然，我這裡預設是安裝時了opencv的，并且opencv的版本是4.1.1。

編譯連結

一次封裝

這個項目有兩個可以編譯連結的地方，你可以試試對gsoap-onvif進行一次封裝的代碼.

首先進入factory檔案夾，并建立一個

build

檔案夾

cd factory
mkdir build
           

然後進行編譯連結

cmake ..
make 
           

你可以在

./factory/test/test_analyse.cpp

中找到測試的代碼，類似的代碼如下：

#include <chrono>
#include <iostream>
#include <sstream> 
#include "glog/logging.h"
#include "OnvifClientDevice.hpp"
#include "OnvifClientPTZ.hpp"
#include "OnvifClientMedia.hpp"

using namespace std;

int main(int argc, const char *argv[]) {
	
    std::string url = "192.168.66.64";
	std::string name = "admin";
	std::string password = "wst123456";
	OnvifClientPTZ *PTZ = new OnvifClientPTZ(url, name, password, true);
	OnvifClientMedia *Media = new OnvifClientMedia(url, name, password, true);
	std::vector<_ocp_Profile> get_profilesResponse;
	Media->getProfiles(get_profilesResponse);
	PTZ->gotoPreset(get_profilesResponse[0].profileToken,3,0.5);
	PTZ->getPresets(get_profilesResponse[0].profileToken);
    return 0;
}
           

可以看到，本項目調用了OnvifClientDevice，OnvifClientPTZ，OnvifClientMedia三個檔案，這三個檔案是對gsoap-onvif代碼的一次封裝，具體的封裝方法，你可以到

./factory/3rdparty/ssigonvif/ssig/

中看到源代碼。

那麼本項目的使用風格就是這樣。先聲明執行個體化PTZ和Media

OnvifClientPTZ *PTZ = new OnvifClientPTZ(url, name, password, true);
OnvifClientMedia *Media = new OnvifClientMedia(url, name, password, true);
           

注意執行個體化的時候要輸入該攝像頭的url，name，passwd。

随後，便可以調用這個類的方法，目前日常所需要的onvif操縱攝像頭的方法，都有實作，如果沒有，你也可以仿照的已經實作的方法進行二次開發。

例如調用攝像頭到某個預置位：

PTZ->gotoPreset(get_profilesResponse[0].profileToken,3,0.5);
           

注意這裡第一個輸入的來源，是需要從Media中擷取配置的參數

std::vector<_ocp_Profile> get_profilesResponse;
Media->getProfiles(get_profilesResponse);
           

然後将參數的傳回token傳入到接口中，因為onvif要進行認證，隻用這樣才能正常調用和控制，否則會出現沒有權限的情況。

又如stop，move等操作

PTZ->continuousMove(get_profilesResponse[0].profileToken, 0.5, 0, 0);
//sleep(2);
PTZ->stop(get_profilesResponse[0].profileToken, 0, 0);
PTZ->relativeMove(get_profilesResponse[0].profileToken, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.5, 1);
           

對于ptz控制，media的config擷取或者device的config擷取，都可以看對應檔案下的函數實作，然後直接調用即可。

比如打開OnvifClientPTZ.hpp，可以看到實作了下面的方法，setHomePosition的設定初始位置，goToHomePosition的複位，panLeft的向左多少度等操作，可以根據提示進行使用。

void setHomePosition(std::string profileToken);
void goToHomePosition(std::string profileToken);
// pan to the left n Degress
void panLeft(std::string profileToken, int nDegrees);
// pan to the right n Degrees
void panRight(std::string profileToken, int nDegrees);
void tiltDown(std::string profileToken, int nDegrees);
void tiltUp(std::string profileToken, int nDegrees);
           

二次封裝

也有一個二次封裝的代碼，即

/src

檔案夾下的

teacher.cpp

，将onvif中的ptz和media等封裝成了一個類，需要用時執行個體化就好，這可以憑自己的喜好使用，并添加代碼。

github代碼：https://github.com/RichardoMrMu/gsoap-onvif

參考資料：

1. ONVIF協定網絡錄影機（IPC）用戶端程式開發（1）：專欄開篇
2. 基于ONVIF協定的攝像頭開發總結
3. ONVIF協定開發之網絡攝像頭雲台控制（C版）
4. onvif專欄