系列文章
- DW1000開發筆記（一）DW1000晶片概覽
- DW1000開發筆記（二）使用STM32硬體SPI+STM32cubeMX+HAL庫測試DW1000通信
- DW1000開發筆記（三）基于STM32 HAL庫裸機工程移植DW1000官方驅動
一、移植官方示例
1. 複制官方示例檔案
将官方驅動庫中example下的第一個示例移植過來：
複制到之前移植的STM32CubeMX生成的工程檔案中，并重命名檔案為simple_tx_example.c：
将其添加到MDK工程中：
2. 修改官方示例檔案
① 修改替換頭檔案：
② 修改函數名，修改列印和延時函數：
添加兩處列印資訊：
修改完成。
3. 調用示例代碼
修改main.c，移除我們之前自己添加的所有測試代碼。
接着先引入外部定義：
/* USER CODE BEGIN PFP */
extern int example_application_entry(void);
/* USER CODE END PFP */
然後在main函數中調用：
/* USER CODE BEGIN 2 */
printf("DW1000 UWB ic port on BearPi board By Mculover666\r\n");
example_application_entry();
/* USER CODE END 2 */
需要注意：
① 此函數需要在GPIO、USART、SPI外設初始化完成之後調用；
② 此函數中已經包含while(1)循環，是以此函數之後的代碼無效。
4. 移植結果
編譯、下載下傳程式，在序列槽助手中檢視列印日志：
示例程式移植成功。
二、示例程式分析
1. 輪詢方式發送流程
2. 寫入資料到緩沖區API
DW1000配置API的定義在deca_device_api.h中，實作在deca_device.c中，其原型如下：
int dwt_writetxdata(uint16 txFrameLength, uint8 *txFrameBytes, uint16 txBufferOffset) ;
該函數将使用者提供的待發送資料寫入DW1000發送緩沖區。
入參有三個，意義如下表：
| 參數 | 意義 |
|---|---|
| txFrameLength | 發送資料幀的總大小，包括兩個位元組的CRC校驗資料，最大1023，标準PHR模式允許最多127位元組 |
| txFrameBytes | 指向使用者待發送資料 |
| txBufferOffset | 指定DW1000 發送緩沖區中開始寫入資料的偏移量 |
傳回值也有兩個：
| 傳回值 | 意義 |
|---|---|
| DWT_SUCCESS | 寫入成功 |
| DWT_ERROR | 寫入錯誤 |
在本示例中，發送的幀是802.15.4e标準閃爍，包含12個位元組：
static uint8 tx_msg[] = {0xC5, 0, 'D', 'E', 'C', 'A', 'W', 'A', 'V', 'E', 0, 0};
- 第0個位元組：幀類型（0xc5表示閃爍）
- 第1個位元組：幀序列号，随着每次的新幀遞增；
- 第2-9個位元組：Device ID（實際産品中應該唯一）；
- 第10-11個位元組：CRC校驗值，由DW1000自動設定；
3. 配置發送幀控制寄存器API
該API的定義在deca_device_api.h中，實作在deca_device.c中，其原型如下：
void dwt_writetxfctrl(uint16 txFrameLength, uint16 txBufferOffset, int ranging)
該函數用來在發送之前配置發送幀控制寄存器。
入參有三個，意義如下表：
| 參數 | 意義 |
|---|---|
| txFrameLength | 發送資料幀的總大小，包括兩個位元組的CRC校驗資料，最大1023，标準PHR模式允許最多127位元組 |
| txBufferOffset | 指定DW1000 發送緩沖區中開始寫入資料的偏移量 |
| ranging | 如果這是一個範圍幀，為1，否則為0 |
4. 立即開始發送資料API
該API的定義在deca_device_api.h中，實作在deca_device.c中，其原型如下：
int dwt_starttx(uint8 mode)
該函數用來立即開始一次發送。
入參隻有一個，意義如下表：
| 值 | 意義 |
|---|---|
| 立即發送，不期待回應 | |
| 1 | 延遲發送，不期待回應 |
| 2 | 立即發送，期待回應（是以在發送完成之後自動打開接收器） |
| 3 | 延遲發送，期待回應（是以在發送完成之後自動打開接收器） |
這些值都有對應的宏定義：
// Defined constants for "mode" bitmask parameter passed into dwt_starttx() function.
#define DWT_START_TX_IMMEDIATE 0
#define DWT_START_TX_DELAYED 1
#define DWT_RESPONSE_EXPECTED 2
傳回值也有兩個：
| 傳回值 | 意義 |
|---|---|
| DWT_SUCCESS | 發送成功 |
| DWT_ERROR | 發送錯誤（如果延遲時間已過，則延遲發送失敗） |
5. 查詢中斷标志寄存器
while (!(dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID) & SYS_STATUS_TXFRS)) { };
dwt_read32bitreg
用來讀取DW1000中一個32位的寄存器，SYS_STATUS_ID表示系統狀态寄存器（System event Status Register）的ID：
#define SYS_STATUS_ID 0x0F /* System event Status Register */
#define SYS_STATUS_TXFRS 0x00000080UL /* Transmit Frame Sent: This is set when the transmitter has completed the sending of a frame */
dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS);