進軍工業場景，高仙有何優勢？
文｜高仙機器人
2021年，中國工業應用移動機器人(AGV）市場呈現出超預期的高速增長，據最新釋出的《2021年度中國工業應用移動機器人産業發展研究報告》顯示，2021年度，中國市場企業整體銷售工業應用移動機器人72000台，較2020年增長75.61%，市場銷售額達到126億元，同比增長64%。
圖表：2015-2021中國市場企業工業應用移動機器人（AGV/AMR）新增量（台）與增長率
AGV高速發展的背後，是适齡勞動力供給趨減的社會因素驅動，也是産業轉型更新、智能制造的必然要求，再疊加新冠疫情的催化作用。
在工業場景，我們看到，不僅是AGV，自主移動的清潔機器人也得到越來越廣泛的應用，助力提高工廠智能化水準，減少人工。
相比人工清潔，機器人還能避免高粉塵、放射性等有毒有害工業環境對人體健康的傷害，24小時無縫作業。
工業場景複雜 AGV難互動
然而，在工業AGV場景下，如何在確定生産效率和安全的前提下，保證清潔效果，是擺在廠家面前的一道難題，由于場景的特殊性，自主清潔需要破解三道難關。
地面類型多樣，清潔需求繁多。工業場景常見的地面類型有環氧地坪、水泥、金剛砂、大理石、花崗岩、混凝土等；不同材質地面适用不同的清潔模式；清潔需求多樣，比如打磨工廠中的房間要去粉塵，煙草制絲工廠中的房間要掃煙絲，食品加工廠要求無塵，鋼鐵制造工廠中的房間要去油污。
動态物體多，機器人定位難。工廠裡既有裝置、儀器、貨架等靜态障礙物，又有工廠中的房間勞工、托盤、叉車、AGV等動态障礙物，機器人面對複雜多變的環境，容易丢失定位。
難以與AGV互動協作。工業環境中，常見的AGV有叉車AGV、傳統磁導AGV、自然導航AGV等。尤其是無需借助磁條、二維碼等任何外部辨別的自然導航AGV，其自主性強，具備實時定位導航、環境感覺和路徑規劃能力，清潔機器人如何在作業中與各種AGV的動态互動協作，考驗着機器人廠家的技術實力。
清潔機器人在工業AGV場景下的解決方案
解決工業複雜場景下的自主清潔難題，清潔機器人需要突破清潔功能和自主導航技術上的雙重障礙，以高仙機器人為例，看行業領跑者如何為工業AGV場景下的清潔提供解決方案。
首先，高仙機器人擁有完整的産品矩陣，具備清掃、洗地、塵推、吸塵、去油污、消毒等多種功能，适用工業環境常見的環氧地坪、金剛砂、水磨石、防靜電材質地面等多種地面材質。
工業場景下廣泛使用的是高仙Scrubber 75、Scrubber 50清潔機器人。這兩款機器人都具備洗地、塵推、清掃功能，針對工業場景污漬沉積滲透、多重油污區的特征，Scrubber 75特有工業油污清潔模式，可去除輪胎印、辨別線污漬、油污等。
其次，作為全球最早從事自主移動技術研發和應用的高科技公司之一，高仙擁有成熟的SLAM導航技術，清潔機器人具備自主建圖定位和導航避障能力，自适應複雜多變的環境。
以避障為例，高仙機器人配備雷射雷達、深度攝像頭、毫米波雷達、防碰撞等多種傳感器，可實作整車360度障礙物檢測，通過傳感器來收集深度、高度、距離、圖像等多種資料。資料傳輸到機器人内的計算機，做出決策，并将指令傳遞給動力系統，使其做出停止、避讓等動作。
高仙清潔機器人與AGV互動避讓
再次，針對AGV互動難的痛點，高仙通過與AGV頭部企業強強聯合，設計相應的解決方案。具體來說，通過開放的TCP/IP協定互動，将清潔機器人納入AGV排程系統内，實作與AGV的交通管制；以心跳封包作為雙方互動線上檢測，實作實時互動，完成以下多種任務機制：
1、路網規劃
清潔機器人可将SLAM導航AGV所掃描的地圖進行融合，按照相同的坐标原點和地圖，規劃清潔機器人清潔區域和行駛路線。
2、上報位置坐标
清潔機器人可通過接口上報實時位置資訊至AGV排程系統，排程系統可通過清潔機器人的實時位置資訊，管理與AGV的行駛任務和雙方避障規則。
3、進入通道執行清潔任務
清潔機器人進入通道前，向AGV排程系統申請進入該通道，排程系統判斷通道内符合準入條件後放行，當清潔任務執行中有AGV需要進入，排程系統判斷是同向進入或逆向進入，發送清潔機器人繼續前行或掉頭駛離避讓AGV。
4、申請通過十字路口
在清潔機器人通過十字路口時，需向AGV排程系統申請占用空間區域，AGV排程系統可判斷此時AGV的行駛狀态判斷是否放行，允許清潔機器人通過該路口。
5、申請自動門
當自動門已并入AGV排程系統内時，清潔機器人可通過接口，在到達自動門前置點時向排程系統申請開門，得到開門到位指令後通過自動門，到達自動門後置點後，上報關門請求。
6、申請電梯
當電梯控制系統已并入AGV排程系統内時，清潔機器人可通過接口，在到達電梯前置點時向排程系統申請開門，得到電梯開門到位指令後進入電梯并上報關門請求，到達指定樓層後，駛離電梯。
對于較為簡單的互動場景，也可以通過機器人自身的避障能力，結合定制化的部署，實作與AGV的同場景運作。
高仙清潔機器人與AGV并行
在較為寬敞的工業場景，與數量較少的叉車AGV同場景運作，雙方通過各自的避障雷射、視覺等傳感器檢測對方，當駛入安全距離内後，叉車AGV觸發停障，清潔機器人進行繞障，當清潔機器人駛出AGV安全區域後，AGV繼續啟動行駛。
在緊湊型工廠，但AGV的運作路線較為單一，且交叉路口也較少的場景，清潔機器人通過優化路線部署，與AGV同速同向行駛，在不影響AGV運作情況下，最大效率地清潔AGV行駛區域；同時，采用多任務組合模式，在無AGV運作的其他空白區域，自主規劃清潔路線，極大降低對于生産的影響，提高工廠清潔品質。
實作工業AGV場景下自主清潔的同時，高仙雲平台也為客戶帶來了更多便捷的管理方式。使用者通過登陸高仙雲平台網頁端或手機APP端，可實時了解清潔機器人的工作狀态，并遠端控制清潔機器人的任務。同時，清潔任務生成的任務報告，也可通過網頁及手機APP端推送至使用者，幫助使用者進行管理及運維。
高仙雲平台豐富的接口，也可接入使用者的智慧大屏，顯示清潔機器人的位置、狀态、報警等資訊，遠端啟動任務等功能。
目前，高仙Scrubber 75、Scrubber 50已廣泛适用于新能源如锂電池、太陽能光伏，汽車主機廠及零部件，3C電子，物流倉儲等行業。
未來，高仙将與更多企業合作，針對工業場景的不同需求，合作開發更豐富的場景應用，為不同業态的客戶提供高效的解決方案，讓自主清潔釋放更大價值。